本書面向工科高年級本科生、研究生和研發(fā)人員，針對操作臂、腿足式機(jī)器人、輪式機(jī)器人，分12章全面講述基于模型的機(jī)器人控制，包括現(xiàn)代機(jī)器人系統(tǒng)與控制問題、機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)、參數(shù)識別、位置/軌跡追蹤控制、力控制、魯棒控制與自適應(yīng)控制、柔性臂控制、最優(yōu)控制等單臺(tái)機(jī)器人控制理論、方法與技術(shù)，以其為基礎(chǔ)的多機(jī)器人協(xié)調(diào)、主從機(jī)器人控制理論
本書用于在我國“新工科”教育改革的背景下，面向智能制造相關(guān)專業(yè)，特別是交互型共融機(jī)器人領(lǐng)域，培養(yǎng)先進(jìn)機(jī)器人設(shè)計(jì)基礎(chǔ)理論與實(shí)踐相結(jié)合的創(chuàng)新型人才，旨在推動(dòng)我國共融機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步。本書主要介紹與人交互或與環(huán)境交互的機(jī)器人智能柔順關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)方法與控制技術(shù)，以當(dāng)前協(xié)作機(jī)器人柔順交互技術(shù)為切入點(diǎn)，給出了具有機(jī)械柔順的新
本書以工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)與應(yīng)用為研究基底，首先詳細(xì)介紹了工業(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展概況、組成、技術(shù)參數(shù)、分類、主要應(yīng)用以及發(fā)展趨勢。針對工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，具體介紹了工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、諧波減速器結(jié)構(gòu)、RV減速器結(jié)構(gòu)、末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)。在應(yīng)用方面，對工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)、傳感技術(shù)、控制技術(shù)、路徑規(guī)劃技術(shù)以及系統(tǒng)集
本書全面深入地介紹了工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程相關(guān)內(nèi)容，主要內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)認(rèn)知、工業(yè)機(jī)器人安全操作、工業(yè)機(jī)器人編程環(huán)境創(chuàng)建、工業(yè)機(jī)器人通信環(huán)境創(chuàng)建、工業(yè)機(jī)器人涂膠編程與調(diào)試和工業(yè)機(jī)器人碼垛編程與調(diào)試6個(gè)項(xiàng)目。本書通過豐富的實(shí)訓(xùn)任務(wù)和項(xiàng)目案例，幫助學(xué)生掌握實(shí)際工作中的工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程、工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場調(diào)試等技能；同時(shí)，結(jié)
近年來，Delta并聯(lián)機(jī)器人憑借其獨(dú)特優(yōu)勢快速發(fā)展，被廣泛應(yīng)用于眾多尖端領(lǐng)域。隨著應(yīng)用場景不斷拓展，人們對其穩(wěn)定性、快速性、定位精度及自適應(yīng)性的要求也日益提高，其運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、軌跡規(guī)劃及動(dòng)力學(xué)控制也由此成為該領(lǐng)域的重要研究方向。本書圍繞Delta并聯(lián)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，系統(tǒng)探討了運(yùn)動(dòng)學(xué)求解、軌跡規(guī)劃方法、動(dòng)力學(xué)控制及伺服系
本書介紹面向任務(wù)的變胞機(jī)構(gòu)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)理論與方法，基于變胞機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，以自動(dòng)化生產(chǎn)線中碼垛機(jī)器人為應(yīng)用背景，將面向任務(wù)的變胞機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)、尺度優(yōu)化、軌跡規(guī)劃、動(dòng)力學(xué)、動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性、可靠性等方面的研究進(jìn)行有機(jī)整合。全書共8章，主要涉及變胞機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與尺度優(yōu)化、變胞機(jī)器人軌跡規(guī)劃、變胞機(jī)構(gòu)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與模型解析、變胞
"機(jī)器人作為現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的集大成者，是一門涉及機(jī)械、自動(dòng)化控制、計(jì)算機(jī)、通信、材料的多學(xué)科綜合技術(shù)。機(jī)器人的出現(xiàn)極大地方便了人們的生產(chǎn)和生活，使得我們可以解放雙手，成為自動(dòng)化生產(chǎn)和生活的組織者與領(lǐng)導(dǎo)者。如今，機(jī)器人已逐漸成為工業(yè)生產(chǎn)、人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡慕巧? 本書通過理論講解和實(shí)例，對機(jī)器人的概念、發(fā)展歷史及分
本書提出幾何代數(shù)框架下的串/并聯(lián)機(jī)器人建模與分析方法，分別對機(jī)器人的構(gòu)型綜合與自由度、運(yùn)動(dòng)學(xué)與尺度優(yōu)化、解析靜剛度和逆動(dòng)力學(xué)進(jìn)行綜合研究。全書共6章。第1章為緒論。第2章介紹幾何代數(shù)基礎(chǔ)知識。第3章介紹幾何代數(shù)框架下機(jī)器人的構(gòu)型綜合與自由度分析。第4章介紹幾何代數(shù)框架下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與尺度綜合。第5和第6章分別介紹
本書深入探討了機(jī)器人技術(shù)的本質(zhì)及其對未來的深遠(yuǎn)影響。作者從古代機(jī)械裝置的起源出發(fā)，梳理了機(jī)器人技術(shù)從簡單自動(dòng)化到現(xiàn)代智能系統(tǒng)的演進(jìn)歷程，并揭示了公眾對機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)生恐慌的深層原因。書中系統(tǒng)解析了機(jī)器人的核心能力，包括運(yùn)動(dòng)、感知、導(dǎo)航和抓取等關(guān)鍵技術(shù)，以及這些能力如何通過不斷創(chuàng)新得以優(yōu)化和提升。 本書特別聚焦于“智能”和
本書按照關(guān)節(jié)、單腿、機(jī)器人整機(jī)的順序系統(tǒng)性地介紹腿足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、建�？刂频葍�(nèi)容。全書內(nèi)容被精心設(shè)計(jì)成多章，每章都包含知識和仿真實(shí)驗(yàn)兩個(gè)部分：知識部分，從基礎(chǔ)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模講起，逐步深入到PID控制、SLIP模型控制、模型預(yù)測控制（MPC）、全身動(dòng)力學(xué)控制等腿足機(jī)器人先進(jìn)的控制方法；仿真實(shí)驗(yàn)部分，每個(gè)工程項(xiàng)目提供了詳細(xì)
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