本書面向工科高年級本科生、研究生和研發(fā)人員，針對操作臂、腿足式機器人、輪式機器人，分12章全面講述基于模型的機器人控制，包括現代機器人系統(tǒng)與控制問題、機構學基礎、參數識別、位置/軌跡追蹤控制、力控制、魯棒控制與自適應控制、柔性臂控制、最優(yōu)控制等單臺機器人控制理論、方法與技術，以其為基礎的多機器人協(xié)調、主從機器人控制理論
本書用于在我國“新工科”教育改革的背景下，面向智能制造相關專業(yè)，特別是交互型共融機器人領域，培養(yǎng)先進機器人設計基礎理論與實踐相結合的創(chuàng)新型人才，旨在推動我國共融機器人技術的發(fā)展和進步。本書主要介紹與人交互或與環(huán)境交互的機器人智能柔順關節(jié)驅動設計方法與控制技術，以當前協(xié)作機器人柔順交互技術為切入點，給出了具有機械柔順的新
本書以工業(yè)機器人機械結構與應用為研究基底，首先詳細介紹了工業(yè)機器人的定義、發(fā)展概況、組成、技術參數、分類、主要應用以及發(fā)展趨勢。針對工業(yè)機器人機械結構，具體介紹了工業(yè)機器人本體結構、常用傳動機構、諧波減速器結構、RV減速器結構、末端執(zhí)行器結構。在應用方面，對工業(yè)機器人驅動技術、傳感技術、控制技術、路徑規(guī)劃技術以及系統(tǒng)集
本書全面深入地介紹了工業(yè)機器人現場編程相關內容，主要內容包括工業(yè)機器人基礎認知、工業(yè)機器人安全操作、工業(yè)機器人編程環(huán)境創(chuàng)建、工業(yè)機器人通信環(huán)境創(chuàng)建、工業(yè)機器人涂膠編程與調試和工業(yè)機器人碼垛編程與調試6個項目。本書通過豐富的實訓任務和項目案例，幫助學生掌握實際工作中的工業(yè)機器人現場編程、工業(yè)機器人現場調試等技能；同時，結
近年來，Delta并聯(lián)機器人憑借其獨特優(yōu)勢快速發(fā)展，被廣泛應用于眾多尖端領域。隨著應用場景不斷拓展，人們對其穩(wěn)定性、快速性、定位精度及自適應性的要求也日益提高，其運動學建模、軌跡規(guī)劃及動力學控制也由此成為該領域的重要研究方向。本書圍繞Delta并聯(lián)機器人的關鍵技術，系統(tǒng)探討了運動學求解、軌跡規(guī)劃方法、動力學控制及伺服系
本書介紹面向任務的變胞機構系統(tǒng)動態(tài)性能設計理論與方法，基于變胞機構的優(yōu)點，以自動化生產線中碼垛機器人為應用背景，將面向任務的變胞機構運動學、尺度優(yōu)化、軌跡規(guī)劃、動力學、動態(tài)穩(wěn)定性、可靠性等方面的研究進行有機整合。全書共8章，主要涉及變胞機器人機構設計與尺度優(yōu)化、變胞機器人軌跡規(guī)劃、變胞機構系統(tǒng)動力學建模與模型解析、變胞
"機器人作為現代工業(yè)技術的集大成者，是一門涉及機械、自動化控制、計算機、通信、材料的多學科綜合技術。機器人的出現極大地方便了人們的生產和生活，使得我們可以解放雙手，成為自動化生產和生活的組織者與領導者。如今，機器人已逐漸成為工業(yè)生產、人們日常生活中不可或缺的角色。 本書通過理論講解和實例，對機器人的概念、發(fā)展歷史及分
本書提出幾何代數框架下的串/并聯(lián)機器人建模與分析方法，分別對機器人的構型綜合與自由度、運動學與尺度優(yōu)化、解析靜剛度和逆動力學進行綜合研究。全書共6章。第1章為緒論。第2章介紹幾何代數基礎知識。第3章介紹幾何代數框架下機器人的構型綜合與自由度分析。第4章介紹幾何代數框架下機器人的運動學分析與尺度綜合。第5和第6章分別介紹
本書深入探討了機器人技術的本質及其對未來的深遠影響。作者從古代機械裝置的起源出發(fā)，梳理了機器人技術從簡單自動化到現代智能系統(tǒng)的演進歷程，并揭示了公眾對機器人技術產生恐慌的深層原因。書中系統(tǒng)解析了機器人的核心能力，包括運動、感知、導航和抓取等關鍵技術，以及這些能力如何通過不斷創(chuàng)新得以優(yōu)化和提升。 本書特別聚焦于“智能”和
本書按照關節(jié)、單腿、機器人整機的順序系統(tǒng)性地介紹腿足機器人運動規(guī)劃、建�？刂频葍热�。全書內容被精心設計成多章，每章都包含知識和仿真實驗兩個部分：知識部分，從基礎的運動學建模講起，逐步深入到PID控制、SLIP模型控制、模型預測控制（MPC）、全身動力學控制等腿足機器人先進的控制方法；仿真實驗部分，每個工程項目提供了詳細
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