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本書首先回顧了星球探測機器人的發(fā)展歷史，介紹了其組成、分類及特點。然后重點分析了月壤力學(xué)及輪/足/作業(yè)工具-月壤耦合力學(xué)，為星球探測機器人動力學(xué)邊界條件的建立奠定理論基礎(chǔ)。進而分別針對腿足式和輪式兩類典型星球探測機器人，介紹了基本運動學(xué)和動力學(xué)建模方法，在此基礎(chǔ)上闡述了兩類星球探測機器人的控制策略和方法。并對星表多機器人協(xié)同作業(yè)原理和編隊控制方法進行了論述。最后面向未來月球與深空探測任務(wù)，對星球探測機器人的需求與挑戰(zhàn)進行了總結(jié)與展望。