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本書以環(huán)境約束下多功能維護(hù)臂面向任務(wù)操作為特例而引申出的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃基礎(chǔ)理論為切入點(diǎn)，基于運(yùn)動(dòng)學(xué)展開對冗余機(jī)械臂一般化、通用化規(guī)劃技術(shù)的研究。本書首先介紹了多功能維護(hù)機(jī)械臂發(fā)展、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃理論研究進(jìn)展和與機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)的基礎(chǔ)理論。然后綜合分析了多功能維護(hù)機(jī)械臂所應(yīng)具備的運(yùn)動(dòng)空間、運(yùn)動(dòng)靈活性和操控等特點(diǎn)，展開對平面冗余機(jī)械臂、靈巧雙臂系統(tǒng)的研究，完成了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、單/雙操作臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、機(jī)械臂交互系統(tǒng)建立。并拓展性地展開對平面冗余機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、三維空間構(gòu)型冗余度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、關(guān)節(jié)角加速度規(guī)劃、多臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、機(jī)械臂有限空間內(nèi)抓取動(dòng)作規(guī)劃等五個(gè)方面的理論研究。