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這本書有13章。首先，建立了半浮式空間機械臂的動力學模型。然后，開發(fā)了幾種先進的控制方法，包括神經(jīng)自適應(yīng)狀態(tài)反饋控制、神經(jīng)自適應(yīng)輸出反饋控制、基于有限時間擾動觀測器的類pd控制、有限時間自適應(yīng)積分滑�？刂啤⒂邢迺r間神經(jīng)自適應(yīng)控制、基于固定時間擾動觀測器的類pd控制、固定時間自適應(yīng)積分滑�？刂啤⒐潭〞r間神經(jīng)自適應(yīng)控制、以及預(yù)定義時間自適應(yīng)非奇異終端滑模控制。最后，通過仿真研究對主要結(jié)果進行了驗證和強調(diào)。