本書以ABB IRB120機器人為例, 按照學(xué)習(xí)機器人的一般順序, 講述了工業(yè)機器人系統(tǒng)組成、示教器的操縱界面、機器人的手動操縱、機器人的I/O通信、機器人常用程序數(shù)據(jù)與關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)、機器人程序設(shè)計和機器人典型應(yīng)用等內(nèi)容。另外, 為了配合本書所提供的機器人虛擬工作站的使用, 特增加了RobotStudio軟件基本應(yīng)用相關(guān)內(nèi)容。
★理實一體化式教材，實例豐富
★以ABB機器人和RobotStudio軟件為載體
★配有在線開放課程，配套資源豐富，適合工業(yè)機器人初學(xué)者使用
隨著智能制造的全面推廣，促進了我國制造業(yè)的產(chǎn)業(yè)升級，加速了工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，導(dǎo)致相關(guān)企業(yè)對工業(yè)機器人方向的從業(yè)人員的需求也在逐年遞增。在我國，工業(yè)機器人是一個相對年輕的產(chǎn)業(yè)，從業(yè)人員的數(shù)量遠不能滿足社會的需求，人才缺口較大。對于初學(xué)者來說，如何給機器人上電？如何手動操縱機器人做一些簡單的運動？如何設(shè)計并編寫機器人程序？如果沒有工業(yè)機器人又該如何學(xué)習(xí)？這些都是真實存在并困擾著初學(xué)者的“棘手”問題。
當(dāng)前市場上的同類教材對實訓(xùn)設(shè)備的依賴性較強，若初學(xué)者接觸不到設(shè)備，會非常影響學(xué)習(xí)效果；在實際教學(xué)中，由于受到場地和設(shè)備的限制，教師無法向所有學(xué)生清晰展示操作過程和步驟，從而大大影響授課效果。鑒于上述原因，河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院工業(yè)機器人技術(shù)教研室教師根據(jù)多年積累的機器人學(xué)習(xí)經(jīng)驗和教學(xué)方法編寫了本書。
本書按照初學(xué)者對機器人的認(rèn)知規(guī)律，按照由淺及深、循序漸進的方式來安排各章的內(nèi)容，可分為機器人簡介、工業(yè)機器人手動操縱、程序設(shè)計、I/O通信和典型應(yīng)用等幾部分。為了配合本書所提供的機器人虛擬工作站的使用，特別增加了RobotStudio軟件基本應(yīng)用的相關(guān)內(nèi)容。本書展示的所有實例，均設(shè)計有配套的機器人虛擬工作站，而且所有資源均可在指定的網(wǎng)站免費下載并使用。
本書提供了豐富的PPT、動畫、視頻資源和虛擬仿真工作站，不僅能夠滿足教學(xué)需要，而且也可以滿足自學(xué)之需。教師授課時可以直接使用相關(guān)資源，所有的實例均可以通過多媒體手段在課堂上展示，展示效果與實際的設(shè)備完全相同，使得學(xué)生能夠觀察操作的細(xì)節(jié)，不會因為實際設(shè)備空間有限，而影響授課效果。在實訓(xùn)中，若實訓(xùn)工位數(shù)不足，則可以利用本書所提供的虛擬工作站開展實操訓(xùn)練，做到每人一個工位。自學(xué)者也可以根據(jù)教材逐步學(xué)習(xí)，無須采購額外的實訓(xùn)設(shè)備。因此本書不僅可以作為高等職業(yè)院校裝備制造大類專業(yè)學(xué)生的教材，還適合自學(xué)工業(yè)機器人的初學(xué)者使用。
本書的任務(wù)項目1由陳昌鐸撰寫，項目2由岳鵬飛撰寫，項目3由張華文撰寫，項目4由張娓娓撰寫，項目5由田達奇撰寫，項目6由高功臣撰寫，任務(wù)7.1、7.2由趙丹丹撰寫，任務(wù)7.3~7.5由黨淼撰寫。另外，本書虛擬工作站的模型由工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)19級的張涵棟和20級的張子棚同學(xué)協(xié)助設(shè)計并制作，在此對他們表示感謝！
限于編者的學(xué)識水平，書中的錯誤、疏漏之處在所難免，懇請廣大讀者批評指正。
前言
項目1工業(yè)機器人的認(rèn)知
任務(wù)1.1機器人發(fā)展簡史
1.1.1機器人的發(fā)展歷程
1.1.2機器人的定義
1.1.3機器人的應(yīng)用
1.1.4工業(yè)機器人的品牌
任務(wù)1.2工業(yè)機器人的組成
1.2.1機器人系統(tǒng)的組成
1.2.2工業(yè)機器人的分類
1.2.3工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)
1.2.4工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)
任務(wù)1.3工業(yè)機器人的安全使用
1.3.1工業(yè)機器人安全防護裝置
1.3.2工業(yè)機器人安全使用注意事項
思考與練習(xí)
項目2工業(yè)機器人基本操作
任務(wù)2.1ABB機器人工作站組成
2.1.1機器人工作站簡介
2.1.2IRB120機器人
2.1.3機器人的工具
2.1.4工作站的氣路
2.1.5工作臺
任務(wù)2.2工業(yè)機器人工作站的開關(guān)機操作
2.2.1工業(yè)機器人工作站的開機操作
2.2.2工業(yè)機器人工作站的關(guān)機操作
任務(wù)2.3工業(yè)機器人示教器的操作
2.3.1示教器結(jié)構(gòu)
2.3.2示教器的操作窗口
2.3.3示教器的操作方法
任務(wù)2.4示教器的手動操縱窗口
2.4.1手動操縱窗口
2.4.2動作模式選擇
2.4.3機器人常用工作坐標(biāo)系
2.4.4有效載荷
2.4.5操縱桿鎖定
2.4.6增量模式
2.4.7快捷菜單
任務(wù)2.5工業(yè)機器人的手動關(guān)節(jié)操縱
2.5.1關(guān)節(jié)坐標(biāo)運動的使用場合
2.5.2機器人各軸的旋轉(zhuǎn)方向
2.5.3機器人手動關(guān)節(jié)操縱
任務(wù)2.6工業(yè)機器人的手動線性操縱
2.6.1手動線性操縱的使用場合
2.6.2機器人手動線性操縱
2.6.3機器人手動線性操縱練習(xí)
任務(wù)2.7工業(yè)機器人的重定位操縱
2.7.1重定位操縱的應(yīng)用場合
2.7.2機器人的重定位操縱
2.7.3機器人重定位操縱練習(xí)
思考與練習(xí)
項目3 RobotStudio軟件的基本應(yīng)用
任務(wù)3.1RobotStudio軟件的獲取與安裝
3.1.1RobotStudio軟件的獲取
3.1.2RobotStudio軟件的安裝
任務(wù)3.2機器人虛擬工作站的創(chuàng)建
3.2.1機器人工作站部件的選擇與布局
3.2.2機器人系統(tǒng)的創(chuàng)建
3.2.3機器人虛擬工作站的基本應(yīng)用
思考與練習(xí)
項目4工業(yè)機器人的I/O通信
任務(wù)4.1工業(yè)機器人通信概述
4.1.1ABB機器人通信的種類
4.1.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板
4.1.3ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 651
4.1.4ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 652
任務(wù)4.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置
4.2.1ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置
4.2.2I/O信號的配置
4.2.3I/O信號的監(jiān)控與操作
4.2.4系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián)
4.2.5示教器可編程按鍵的使用
思考與練習(xí)
項目5工業(yè)機器人的程序數(shù)據(jù)
任務(wù)5.1ABB機器人的程序數(shù)據(jù)
5.1.1ABB機器人的數(shù)據(jù)類型
5.1.2ABB機器人程序數(shù)據(jù)的建立
5.1.3程序數(shù)據(jù)的范圍
5.1.4程序數(shù)據(jù)的存儲形式
任務(wù)5.2ABB機器人常用程序數(shù)據(jù)
任務(wù)5.3工具數(shù)據(jù)的組成與設(shè)定
5.3.1工具數(shù)據(jù)的組成
5.3.2工具數(shù)據(jù)的設(shè)定方法
5.3.3工具數(shù)據(jù)的設(shè)定
任務(wù)5.4工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)的組成與設(shè)定
5.4.1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)的組成
5.4.2工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)的設(shè)定方法
5.4.3工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)的設(shè)定
任務(wù)5.5載荷數(shù)據(jù)的組成與設(shè)定
5.5.1載荷數(shù)據(jù)的組成
5.5.2載荷數(shù)據(jù)的設(shè)定
思考與練習(xí)
項目6工業(yè)機器人程序設(shè)計
任務(wù)6.1RAPID程序基本架構(gòu)
6.1.1RAPID程序架構(gòu)
6.1.2建立新任務(wù)
6.1.3建立程序模塊
6.1.4建立例行程序
任務(wù)6.2常用RAPID基本指令
6.2.1ABB機器人在線編程
6.2.2機器人的運動指令
6.2.3程序流程控制指令
6.2.4I/O控制指令
6.2.5其他指令
任務(wù)6.3機器人程序的調(diào)試與運行
6.3.1機器人虛擬工作站的解包
6.3.2機器人程序的單步調(diào)試
6.3.3機器人程序的自動運行
任務(wù)6.4功能和中斷
6.4.1功能程序的使用
6.4.2功能程序的設(shè)計
6.4.3中斷程序的設(shè)計與使用
思考與練習(xí)
項目7工業(yè)機器人的典型應(yīng)用
任務(wù)7.1工業(yè)機器人走軌跡應(yīng)用
7.1.1機器人走軌跡任務(wù)要求
7.1.2機器人工作站布局
7.1.3機器人運動軌跡設(shè)計
7.1.4機器人走軌跡程序設(shè)計
7.1.5機器人走軌跡程序調(diào)試
任務(wù)7.2工業(yè)機器人搬運應(yīng)用
7.2.1機器人搬運任務(wù)要求
7.2.2機器人工作站布局
7.2.3機器人搬運路徑設(shè)計
7.2.4機器人搬運程序設(shè)計
任務(wù)7.3工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用
7.3.1機器人碼垛任務(wù)要求
7.3.2機器人工作站布局
7.3.3機器人碼垛路徑設(shè)計
7.3.4機器人碼垛程序設(shè)計
任務(wù)7.4工業(yè)機器人裝配應(yīng)用
7.4.1機器人裝配任務(wù)要求
7.4.2機器人工作站布局
7.4.3機器人裝配路徑設(shè)計
7.4.4機器人裝配程序設(shè)計
任務(wù)7.5工業(yè)機器人出入庫應(yīng)用
7.5.1機器人出入庫任務(wù)要求
7.5.2機器人工作站布局
7.5.3機器人出入庫路徑設(shè)計
7.5.4機器人出入庫程序設(shè)計
思考與練習(xí)
參考文獻
書單推薦
