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　　旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)是將慣性器件安裝在轉(zhuǎn)位機構(gòu)上，控制轉(zhuǎn)位機構(gòu)使慣性器件繞一個軸或多個軸有規(guī)律地旋轉(zhuǎn)，從而將陀螺和加速度計的誤差調(diào)制為周期性變化的信號，以減弱其對導航精度的影響。按照轉(zhuǎn)位機構(gòu)不同，一般分為單軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、雙軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)以及三軸旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)。而基于轉(zhuǎn)位方式的誤差標定和尋北解算，由于存在轉(zhuǎn)位機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)運動，也可以將其看作旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的一種延伸應用。從理論上講，每增加一個旋轉(zhuǎn)軸，即可多調(diào)制一部分慣性器件誤差，因此三軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制系統(tǒng)的導航精度相對單軸和雙軸而言是最高的，但是系統(tǒng)的體積、重量也隨著轉(zhuǎn)動自由度的增加而增加。綜上所述，旋轉(zhuǎn)調(diào)制型捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的精度和體積之間不可避免地存在一定的矛盾。正是受體積、重量限制，目前研究及應用較多的為單軸及雙軸旋轉(zhuǎn)慣導系統(tǒng)。因此，拓展現(xiàn)有的旋轉(zhuǎn)調(diào)制方法，并研究在旋轉(zhuǎn)軸一定情況下慣性器的安裝與旋轉(zhuǎn)調(diào)制策略，以及導航解算與誤差標定方法等將具有重要意義。
　　本書將在現(xiàn)有的系統(tǒng)級旋轉(zhuǎn)調(diào)制基礎(chǔ)上提出組件級調(diào)制解調(diào)的方法，即通過對慣性測量單元中單個慣性器件的某個組件進行旋轉(zhuǎn)以達到系統(tǒng)級調(diào)制解調(diào)的效果，進一步提出轉(zhuǎn)子偏轉(zhuǎn)一定子旋轉(zhuǎn)復合調(diào)制解調(diào)方法，并將其反過來拓展應用于系統(tǒng)級旋轉(zhuǎn)調(diào)制型捷聯(lián)慣導系統(tǒng)，提出捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的偏軸-旋轉(zhuǎn)復合調(diào)制解調(diào)技術(shù)，并研究其在快速高精度導航解算、誤差標定和自主尋北中的應用方法。
　　本書以組件級復合調(diào)制誤差補償、系統(tǒng)級復合調(diào)制導航解算、誤差標定和尋北解算為核心內(nèi)容，突出了基礎(chǔ)性、創(chuàng)新性和前瞻性的研究成果及工程應用中的關(guān)鍵技術(shù)。全書共8章，分為五部分。第一部分包括第1章和第2章，主要介紹旋轉(zhuǎn)調(diào)制方法以及相關(guān)技術(shù)的研究現(xiàn)狀及其基本理論。第二部分由第3章組成，主要介紹組件級偏轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)復合調(diào)制方法。第三部分由第4、第5章組成，其中第4章介紹IMU偏軸-旋轉(zhuǎn)復合運動及其三元角描述方法，第5章介紹基于IMU偏軸-旋轉(zhuǎn)的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)復合調(diào)制導航解算方法。第四部分由第6、第7章組成，其中第6章介紹基于IMU偏軸-旋轉(zhuǎn)復合調(diào)制的慣性器件誤差標定方法，第7章介紹基于IMU偏軸-旋轉(zhuǎn)復合調(diào)制的自主尋北方法。第五部分是總結(jié)與展望，由第8章組成。
　　本書力求原創(chuàng)性強、理論聯(lián)系實際，但由于涉及多門學科前沿，內(nèi)容較新，加上作者水平所限，難免存在不妥和疏漏之處，懇請廣大同行、讀者批評指正。
　　特別感謝北京航空航天大學的房建成院士在磁懸浮控制敏感陀螺及其組件級調(diào)制解調(diào)誤差補償方法研究中所給予的鼓勵、支持和指導！感謝“慣性技術(shù)”國防科技重點實驗室給予的大力支持和幫助。在近年來的研究過程中，作者所帶領(lǐng)團隊中的20多位老師和研究生先后參加了相關(guān)課題的研究工作，在此特別感謝航天工程大學的蔡遠文教授、王衛(wèi)杰講師、王華教授、邵瓊玲副教授、汪洲副教授、北京科技大學的繆存孝副教授、中國航天科技集團第一研究院15所的白煥旭研究員、中國航天科技集團第五研究院航天502所的樊亞洪高工、北京石油化工學院的劉強副教授、北京航空航天大學的孫津濟教授，感謝辛朝軍、許國鋒、夏長峰博士以及博士生尹增愿、朱挺和碩士生王磊、于春淼等的研究工作，感謝碩士生翟雪瑞、沙啟蒙、丁友、李恒、楊洋和熊振宇的校核工作。此外，本書部分內(nèi)容還參考了國內(nèi)外同行專家、學者的最新研究成果，在此一并向他們致以誠摯的謝意！
　　還要感謝國防工業(yè)出版社和北京市“高創(chuàng)計劃”青年拔尖人才項目在本書出版過程中給予的大力支持，以及航天工程大學在科研工作中給予的支持和幫助。
　　最后感謝在本書撰寫過程中所有給予關(guān)心、支持和幫助的人們！