《衛(wèi)星定向技術(第2版)》是以作者多年的科學技術研究成果為基礎，深入、系統地論述了衛(wèi)星載波相位測量定向定姿技術的基本理論、工程實現與應用。全書內容包括三部分：概述篇闡述了衛(wèi)星定向技術發(fā)展概況以及典型應用背景；原理與技術篇全面論述了衛(wèi)星載波相位定姿基本原理、誤差模型、載波相位模糊度確定關鍵技術，并結合當前發(fā)展趨勢，詳細介紹了衛(wèi)星與慣性導航的全組合導航技術；應用與實現篇介紹了衛(wèi)星定向／低成本慣性全組合導航技術在軍用及民用領域的成功應用案例——船載火炮應用與車載移動衛(wèi)星通信應用，并對基于我國第一代衛(wèi)星導航定位系統——北斗導航試驗系統的無源定向技術進行了工程實現，構建了北斗雙星定向原理樣機并完成了靜態(tài)與車載動態(tài)實驗�！缎l(wèi)星定向技術(第2版)》力求反映衛(wèi)星定向定姿技術的關鍵技術研究成果，突出工程實踐與理論發(fā)展，為相關專業(yè)人員提供有價值的技術參考。
第一篇 概述
第1章 衛(wèi)星定向技術的發(fā)展
1.1衛(wèi)星定向技術起源
1.2衛(wèi)星定向技術發(fā)展歷程
1.3衛(wèi)星定向關鍵技術及其發(fā)展
1.3.1模糊度問題的本質
1.3.2模糊度求解技術的發(fā)展
1.3.3未來發(fā)展趨勢
1.4衛(wèi)星定向技術的應用領域
1.4.1衛(wèi)星快速尋北技術
1.4.2輔助慣導系統快速初始對準
1.4.3變形監(jiān)測
1.4.4輔助炮兵陣地聯測、戰(zhàn)略導彈發(fā)射方位確定
1.4.5衛(wèi)星／INS組合航向確定技術
參考文獻
第一篇 概述
第1章 衛(wèi)星定向技術的發(fā)展
1.1衛(wèi)星定向技術起源
1.2衛(wèi)星定向技術發(fā)展歷程
1.3衛(wèi)星定向關鍵技術及其發(fā)展
1.3.1模糊度問題的本質
1.3.2模糊度求解技術的發(fā)展
1.3.3未來發(fā)展趨勢
1.4衛(wèi)星定向技術的應用領域
1.4.1衛(wèi)星快速尋北技術
1.4.2輔助慣導系統快速初始對準
1.4.3變形監(jiān)測
1.4.4輔助炮兵陣地聯測、戰(zhàn)略導彈發(fā)射方位確定
1.4.5衛(wèi)星／INS組合航向確定技術
參考文獻
第二篇 原理與技術
第2章 衛(wèi)星導航載波相位測量技術
2.1載波相位測量數學模型
2.2相對位置測量模型
2.2.1單差相位觀測量相對位置測量
2.2.2雙差觀測量相對位置測量
2.2.3三差觀測量相對位置測量
2.3載波相位測量誤差分析
2.3.1對流層折射
2.3.2電離層折射
2.3.3多路徑效應
2.3.4相對論效應
2.3.5接收機時鐘誤差
2.3.6軌道誤差
2.3.7天線相位中心偏差
參考文獻
第3章 衛(wèi)星定向測姿原理
3.1雙天線定向原理及精度分析
3.1.1基本原理
3.1.2方向角求解
3.1.3方向角精度
3.2多天線測姿原理及精度分析
3.2.1三天線測姿
3.2.2四天線測姿
3.3北斗導航試驗系統定向原理
參考文獻
第4章 整周模糊度求解技術
4.1引言
4.2整周模糊度求解的一般流程
4.2.1模糊度的估計
4.2.2模糊度的搜索
4.2.3模糊度的確認
4.3基于多種約束模糊度搜索算法研究
4.3.1已知基線長度對模糊度的約束作用
4.3.2基線長度約束的幾何解釋
4.3.3天線的特殊配置對模糊度的約束作用
4.3.4姿態(tài)角對模糊度的約束作用
4.3.5實驗方法及結果
4.3.6試驗結果分析
4.4基于雙頻接收機的模糊度求解
4.4.1模糊度的組合
4.4.2雙頻接收機的模糊度求解
4.5基于慣性輔助的模糊度求解
4.5.1慣性輔助GNSS定姿
4.5.2慣性輔助GNSS模糊度求解
4.6北斗試驗系統定向模糊度求解
4.6.1 基于轉動基線的雙星定向模糊度確定方法
4.6.2基于外部輔助信息的雙星定向模糊度函數方法
參考文獻
第5章GNSS／SINS全組合導航技術
5.1 GNSS／SINS全組合導航方案設計
5.1.1全姿態(tài)+速度組合導航方案
5.1.2偏航角+水平速度組合導航方案
5.1.3硬件空間配置方案
5.2 GNSS／INS全組合導航技術
5.2.1 GNSS／INS全組合導航狀態(tài)方程
5.2.2 GNSS／INS全組合導航測量方程
5.3基于慣導輔助的GNSS航向姿態(tài)參考系統
5.3.1 問題的提出
5.3.2 時間同步問題
5.3.3慣導數據對姿態(tài)確定的輔助作用
5.3.4試驗驗證
5.4載波相位姿態(tài)確定技術在SINS動基座初始對準中的應用
5.4.1問題的提出
5.4.2卡爾曼濾波器的設計
5.4.3仿真結果
5.5基于慣導數據的周跳檢測和修復
參考文獻
第6章北斗試驗系統定向精度分析
6.1觀測方程線性化分析
6.2北斗定向精度線性化分析數學仿真
6.2.1載波相位、基線長度測量精度對定向精度的影響
6.2.2基線初始二維姿態(tài)對定向精度的影響
6.2.3用戶位置對定向精度的影響
6.2.4基線長度與觀測歷元數對定向精度的影響
6.3蒙特卡洛仿真分析
6.3.1蒙特卡洛仿真目的
6.3.2隨機數、正態(tài)分布隨機變量的生成及采樣點數的確定
6.3.3蒙特卡洛仿真結果及與線性化分析的對比
6.4北斗定向誤差特殊表現原因探析
6.5本章小結
參考文獻
第三篇 應用與實現
第7章GPS定姿技術在武器系統中的應用
7.1 GPS定姿在火炮火控系統中的應用
7.1.1試驗目的與原理
7.1.2試驗項目與步驟
7.1.3試驗內容與結果
7.1.4試驗結論
7.2 GPS定向定姿在船載炮指揮控制系統中的應用
7.2.1船載炮指揮控制系統原理概述
7.2.2 GPS定姿在船載炮指揮控制系統目標偵查測量分系統中的應用
7.2.3 炮船（陣地船）的姿態(tài)確定：基于GPS／SINS確定艦船的姿態(tài)
參考文獻
第8章GPS定向／IMU組合技術在車載移動衛(wèi)星通信中的應用
8.1應用背景介紹
8.2組合航姿系統
8.3系統工作原理
8.4關鍵技術
8.4.1GPS姿態(tài)信息相對IMU軟件估計及補償
8.4.2水平姿態(tài)零速技術
8.4.3GPS速度航向輔助的動態(tài)模糊度初始化技術
8.5系統標定技術
8.5.1GPS天線陣列與IMU相對關系標定
8.5.2天線基座光編零位標定
8.6本章小結
參考文獻
第9章北斗導航試驗系統定向技術的實現
9.1北斗定向系統組成
9.2天線相位中心偏移標校實驗
9.2.1單天線瞬時相位中心漂移幅度標校
9.2.2單天線穩(wěn)定相位中心偏移標校
9.2.3雙天線穩(wěn)定相位中心相對關系標校
9.3北斗定向靜態(tài)實驗
9.3.1靜態(tài)重復精度測試
9.3.2靜態(tài)絕對精度測試
9.4北斗定向車載動態(tài)實驗
9.4.1等效轉動極大／極小值解模糊方法有效性驗證
9.4.2車載北斗實時定向精度驗證
9.5北斗定向實驗精度分析
9.6本章小結
參考文獻
附錄1 向量及其導數定義
A1.1 向量及向量導數
A1.2單位向量求導（三維）
A1.3向量叉乘之偏導
附錄2北斗導航試驗系統雙星載波信號統計特性分析
A2.1相關性分析
A2.2正態(tài)性分析
A2.3結論
參考文獻
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