本教程是為“液壓與氣壓傳動”、“機電傳動”、“可編程控制器原理及應用”、“工業(yè)機器人”等課程配套的實驗課程指導教材，講解了液壓缸、氣缸、直流電機、步進電機以及交流電機等各種執(zhí)行部件的工作原理、選型方法和驅動控制；以及單片機、PLC以及多軸運動控制卡等多種設備控制器的工作方式、編程控制和配套系統(tǒng)設計方法。
第1章實驗設備
1.1FESTO 氣動實驗臺
1.1.1FESTO氣動平臺概述
1.1.2可進行的實驗項目
1.1.3實驗裝置組成
1.2機電一體化實訓平臺
1.2.1機電一體化實訓平臺概述
1.2.2可進行的實驗項目
1.2.3實驗裝置組成
1.3機器人設備簡介
1.3.1工業(yè)級六自由度機器人
1.3.2開放六自由度教學機器人
1.3.3競賽型中小型移動機器人
第2章機電傳動控制基礎 第1章實驗設備
1.1FESTO 氣動實驗臺
1.1.1FESTO氣動平臺概述
1.1.2可進行的實驗項目
1.1.3實驗裝置組成
1.2機電一體化實訓平臺
1.2.1機電一體化實訓平臺概述
1.2.2可進行的實驗項目
1.2.3實驗裝置組成
1.3機器人設備簡介
1.3.1工業(yè)級六自由度機器人
1.3.2開放六自由度教學機器人
1.3.3競賽型中小型移動機器人
第2章機電傳動控制基礎
2.1機電一體化實訓平臺認知
2.2交流電機控制與變頻調速
2.3步進電機控制
2.4雙閉環(huán)直流調速
2.5伺服電機控制與調速
第3章計算機控制技術
3.1鍵盤顯示系統(tǒng)實驗
3.2單片機的功率接口實驗
3.3A/D與D/A轉換實驗
3.3.1A/D轉換實驗
3.3.2D/A轉換實驗
3.4插補實驗
3.4.1步進電機插補實驗
3.4.2圓弧插補實驗
3.5倒立擺PID控制實驗
3.5.1倒立擺數(shù)控平臺PID位置控制實驗
3.5.2一級倒立擺建模及控制
第4章氣壓傳動
4.1氣動元件實驗
4.1.1氣動三（二）聯(lián)件
4.1.2氣缸
4.1.3單向節(jié)流閥
4.1.4快速排氣閥
4.1.5機械控制換向閥
4.1.6氣控換向閥
4.1.7延時閥
4.1.8梭閥和雙壓閥
4.2氣動基本回路實驗
4.2.1壓力控制回路
4.2.2換向回路
4.2.3速度控制回路
4.2.4順序動作回路
4.2.5安全保護回路
4.2.6計數(shù)回路
4.3氣動程序系統(tǒng)設計實驗
4.3.1無障礙回路
4.3.2有障礙回路
4.3.3有障礙回路A1A0B1B0
4.4電控回路實驗
4.4.1電磁換向閥元件
4.4.2電氣控制系統(tǒng)
4.4.3PLC控制回路
第5章液壓元件拆裝和分析
5.1液壓動力元件拆裝和分析實驗
5.1.1CB?B型外嚙合齒輪泵拆裝
5.1.2BB?B型內(nèi)嚙合齒輪泵拆裝
5.1.3YB1型雙作用葉片泵拆裝
5.1.4YBX型內(nèi)反饋式單作用變量葉片泵拆裝
5.1.5SCY14型手動變量軸向柱塞泵拆裝
5.2液壓執(zhí)行元件拆裝分析實驗
5.2.1HSGL型單杠雙作用活塞缸拆裝實驗
5.2.2柱塞缸拆裝實驗
5.2.3CM?F型齒輪馬達拆裝
5.3控制元件拆裝實驗
5.3.1P型直動式中壓溢流閥拆裝實驗
5.3.2Y型先導式溢流閥拆裝實驗
5.3.3J型減壓閥拆裝
5.3.4XF型順序閥拆裝
5.3.5LA型節(jié)流閥拆裝
5.3.6DIF型單向閥拆裝實驗
5.3.7A1Y型液控單向閥拆裝
5.3.834S型三位四通手動換向閥拆裝
5.3.934D型三位四通電磁換向閥拆裝
第6章可編程控制器
6.1西門子S7?200PLC基礎知識介紹
6.1.1S7?200PLC實驗臺簡介
6.1.2S7?200 PLC的工作方式及內(nèi)部資源
6.2基本指令實驗
6.2.1常用基本指令
6.2.2PLC控制氣動執(zhí)行實驗
6.2.3定時器功能實驗
6.2.4計數(shù)器功能實驗
6.3PLC之間PPI網(wǎng)絡通信
6.4工程應用實例
6.4.1交通信號燈的自動控制
6.4.2PLC控制步進電機的實驗
6.4.3不同顏色工件分揀控制
6.4.4天塔之光模擬實驗
6.4.5水塔水位模擬實驗
第7章工業(yè)機器人
7.1教學用六自由度機器人實驗
7.1.1六自由度機器人認知實驗
7.1.2六自由度機器人控制系統(tǒng)實驗
7.1.3機器人示教編程與再現(xiàn)控制
7.2工業(yè)用六自由度機械手實驗
7.2.1FANUC 機器人
7.2.2ABB機器人
7.3TVT?99D機械手模型
7.3.1TVT?99D模型簡介
7.3.2控制原理及基本工作流程
7.3.3四自由度機械手TVT?99D控制實驗
7.4移動機器人系統(tǒng)實驗
7.4.1兩輪差動移動機器人系統(tǒng)AS?R
7.4.2全方位移動機器人系統(tǒng)AS?RO
7.5Robotics Toolbox for Matlab的機器人仿真
7.5.1機器人坐標系的建立
7.5.2機器人正運動學分析
7.5.3機器人逆運動學分析
附錄
附錄1Step7?Micro/Win軟件的使用說明
附錄2S7?200指令一覽表
附錄3特殊輔助繼電器和數(shù)據(jù)寄存器表
參考文獻
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