本書以FANUC工業(yè)機器人為對象，系統(tǒng)介紹了工業(yè)機器人編程與操作的相關知識。全書涵蓋了工業(yè)機器人現場編程、工業(yè)機器人離線編程、工業(yè)機器人維護三個方面的主要內容，從工業(yè)機器人的基本認知、工業(yè)機器人的基本操作、工業(yè)機器人的編程操作、工業(yè)機器人的通信、搬運機器人的離線仿真、工業(yè)機器人繪圖離線仿真、工業(yè)機器人的維護7個項目出發(fā)，將知識點和技能點融入典型任務的實施中，以滿足教學需求。
本書既可以作為高等職業(yè)院校自動化類等相關專業(yè)的教材，也可以作為相關從業(yè)人員的參考和培訓用書。
為方便學生學習，本書植入微課內容，以二維碼形式呈現；配有免費電子課件、思考與練習答案、模擬試卷及答案等。凡選用本書作為授課教材的教師，可登錄機械工業(yè)出版社教育服務網（www.cmpedu.com），注冊后免費下載電子資源，本書咨詢電話：010-88379564。
本書遵循職業(yè)教育教材編寫規(guī)律和職業(yè)院校學生學習規(guī)律，配套齊全
制造業(yè)是一個國家經濟發(fā)展的基石，也是增強國家競爭力的基礎。隨著新一代信息技術、人工智能、新能源、新材料、生物技術等重要領域和前沿學科發(fā)展的革命性突破和交叉融合，以工業(yè)機器人為核心的智能制造正推動著第四次工業(yè)革命的浪潮。隨著工業(yè)機器人產業(yè)的迅猛發(fā)展，企業(yè)對工業(yè)機器人編程與操作技能型人才的需求日益增長。本書以工業(yè)機器人的實踐操作為出發(fā)點，系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機器人編程與操作過程中需要的相關知識和技能。
本書特色如下：
1.涵蓋范圍寬，考核目標明確。本書內容涉及FANUC工業(yè)機器人的現場編程、離線編程和維護，從工程實踐典型工作站出發(fā)，以任務考核工單的形式，突出了知識點、技能點、素質點的考核目標，旨在使學生在項目實施過程中掌握工業(yè)機器人的相關知識及編程操作技能，能夠解決編程操作過程中出現的常見問題。
2.紙質教材與數字資源融合，促進“教材”向“學材”轉變。本書針對重要的知識點和技能點配套了微課、操作演示視頻、仿真動畫、源代碼、電子課件等數字資源，有些數字資源以二維碼的形式展現，方便隨掃隨學，完成從“教材”到“學材”的轉變，突出了“學生本位”的教學理念。
3.通俗易懂，實用性強。本書言簡意賅，圖文并茂，既可用于應用型本科院校、高等職業(yè)院校和技工院校工業(yè)機器人應用型人才的培養(yǎng)，也可供從事工業(yè)機器人操作、編程、運行、維護與管理等工作的技術人員學習參考。
本書由南京科技職業(yè)學院郭燕任主編，南京交通職業(yè)技術學院韓京海、南京機電職業(yè)技術學院朱紅娟、南京高等職業(yè)技術學校賀大康任副主編。參加編寫的還有南京科技職業(yè)學院劉虹羚、葉百勝。其中，郭燕編寫項目1、項目5，韓京海編寫項目7，朱紅娟編寫項目6，賀大康編寫項目2，劉虹羚編寫項目4，葉百勝編寫項目3，郭燕負責全書統(tǒng)稿。
本書的編寫得到了江蘇匯博機器人技術股份有限公司和上海發(fā)那科機器人有限公司有關領導、工程技術人員及南京科技職業(yè)學院相關教師的鼎力支持與幫助，在此表示衷心的感謝！
由于工業(yè)機器人技術日新月異，加之編者水平有限，書中難免存在不足，敬請廣大讀者批評指正。
編 者
職業(yè)院校教師
前言
二維碼索引
項目1 工業(yè)機器人的基本認知 1
項目導入 1
任務1.1 工業(yè)機器人的認知 1
【任務提出】 1
【知識點撥】 1
一、工業(yè)機器人的定義與分類 1
二、工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成 5
三、 工業(yè)機器人的主要技術參數和編程
方式 8
【任務考核工單】 10
【任務實施】 11
一、工業(yè)機器人系統(tǒng)結構認知 11
二、工業(yè)機器人本體認知 12
三、控制柜認知 14
四、示教器外觀認知 15
任務1.2 工業(yè)機器人的安全使用 16
【任務提出】 16
【知識點撥】 16
一、工業(yè)機器人的安全使用環(huán)境 16
二、 機器人系統(tǒng)的安全設備及安全操作
規(guī)程 17
三、常用安全護具的穿戴 19
【任務考核工單】 19
【任務實施】 21
一、機器人的正確開機 21
二、機器人常見緊急停止報警的處理 22
三、 示教器界面中英文切換及常見信息
查看 23
四、機器人安全速度設置 25
五、正確進行工業(yè)機器人的關機 28
項目拓展 28
思考與練習 28
項目2 工業(yè)機器人的基本操作 30
項目導入 30
任務2.1 示教器的認知 30
【任務提出】 30
【知識點撥】 30
一、示教器的指示燈 31
二、示教器的功能按鍵 31
三、示教器菜單 33
【任務考核工單】 35
【任務實施】 37
任務2.2 工業(yè)機器人坐標系設置 39
【任務提出】 39
【知識點撥】 39
一、關節(jié)坐標系 40
二、直角坐標系 40
【任務考核工單】 42
【任務實施】 44
一、 工具坐標系（TOOL）三點法設置、
激活與檢驗 44
二、 工具坐標系（TOOL）六點法設置、
激活與檢驗 47
三、 工具坐標系（TOOL）直接輸入法
設置、激活與檢驗 52
四、 用戶坐標系（USER）三點法設置、
激活與檢驗 53
五、 用戶坐標系（USER）直接輸入法
設置、激活與檢驗 57
項目拓展 58
思考與練習 58
項目3 工業(yè)機器人的編程操作 60
項目導入 60
任務3.1 程序管理與動作指令應用 60
【任務提出】 60
【知識點撥】 60
一、程序的管理 60
二、動作指令 69
【任務考核工單】 75
【任務實施】 77
一、程序創(chuàng)建、執(zhí)行與動作指令編輯 77
二、程序的復制、刪除與修改 79
任務3.2 指令的編輯 80
【任務提出】 80
【知識點撥】 81
【任務考核工單】 87
【任務實施】 89
任務3.3 控制指令與其他指令應用 92
【任務提出】 92
【知識點撥】 93
一、機器人邏輯控制指令 93
二、工業(yè)機器人其他指令 96
【任務考核工單】 98
【任務實施】 100
一、IF與FOR邏輯指令應用 100
二、控制指令的編輯與執(zhí)行 102
三、用戶報警指令應用 102
項目拓展 103
思考與練習 104
項目4 工業(yè)機器人的通信 106
項目導入 106
任務4.1 工業(yè)機器人的通信信號和參考位置
設置 106
【任務提出】 106
【知識點撥】 106
一、信號的分類 106
二、信號配置 107
三、系統(tǒng)信號 108
四、參考位置 109
【任務考核工單】 109
【任務實施】 110
一、信號配置 110
二、信號強制輸出 113
三、仿真輸入/輸出 113
四、設置參考位置 115
任務4.2 程序的自動運行（PNS+RSR） 118
【任務提出】 118
【知識點撥】 118
一、自動運行執(zhí)行條件 118
二、RSR自動運行方式 119
三、PNS自動運行方式 119
【任務考核工單】 120
【任務實施】 122
一、自動運行設置 122
二、RSR程序自動運行設置 123
三、PNS程序自動運行設置 125
任務4.3 宏指令的設置和執(zhí)行 127
【任務提出】 127
【知識點撥】 127
【任務考核工單】 128
【任務實施】 129
一、宏指令的設置 129
二、宏指令的執(zhí)行 131
項目拓展 132
思考與練習 133
項目5 搬運機器人的離線仿真 135
項目導入 135
任務5.1 創(chuàng)建仿真搬運工作站 135
【任務提出】 135
【知識點撥】 136
一、ROBOGUIDE的認知 136
二、ROBOGUIDE界面的認知 137
三、仿真工作站對象類型 142
【任務考核工單】 143
【任務實施】 144
一、新建搬運工作站 144
二、工作站仿真模型的創(chuàng)建與布局 147
任務5.2 工件的創(chuàng)建與設置 150
【任務提出】 150
【知識點撥】 150
【任務考核工單】 151
【任務實施】 152
一、繪制法創(chuàng)建工件模型 152
二、工件與夾具的關聯設置 152
任務5.3 工具的創(chuàng)建與設置 156
【任務提出】 156
【知識點撥】 156
【任務考核工單】 157
【任務實施】 158
一、工具模型的創(chuàng)建 158
二、設置工具坐標系 159
三、添加工件模型的關聯 160
四、工具仿真設置 162
任務5.4 離線編程與仿真運行 162
【任務提出】 162
【知識點撥】 163
一、仿真程序與指令 163
二、仿真運行 164
【任務考核工單】 165
【任務實施】 166
一、創(chuàng)建仿真程序 166
二、創(chuàng)建TP程序 168
三、仿真運行與視頻錄制 169
項目拓展 170
思考與練習 171
項目6 工業(yè)機器人繪圖離線仿真 173
項目導入 173
任務6.1 繪圖工作站的搭建 173
【任務提出】 173
【知識點撥】 174
一、機器人的屬性設置 174
二、認識繪圖工作站模
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