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本書采用“理論、仿真、試驗”相結合的思路，以車載雙足機器人為研究對象，對車載雙足機器人運動控制中的重要問題——踝關節(jié)直立平衡控制方法進行了深入研究。主要將人體神經肌肉控制機制應用于車載雙足機器人的直立平衡控制，提高實際直立平衡控制性能的仿生控制研究，具有重要的理論意義和較大的工程應用價值。