本書共九章，內容涉及機器人的發(fā)展概述、機械結構、運動學、動力學、軌跡規(guī)劃和生成、控制技術、示教與編程、感知技術以及典型應用。
概述
1.1機器人的概念
1.2機器人的分類
1.3機器人的發(fā)展史
1.4機器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.5機器人的發(fā)展趨勢
機器人機械結構
2.1機器人的組成·
2.2機器人的機身結構
2.3機器人的臂部結構
2.4機器人的腕部結構
2.5機器人的手部結構
2.6機器人的驅動和傳動
2.7機器人的設計分析
機器人運動學
3.1剛體位姿描述·
坐標變換
3.3齊次坐標和齊次變換
3.4機器人正運動學
3.5機器人逆運動學求解
3.6機器人微分運動與雅可比矩陣
機器人動力學
4.1牛頓-歐拉法
4.2拉格朗日法
4.3關節(jié)空間和操作空間動力學
軌跡規(guī)劃和生成
5.1軌跡規(guī)劃的基本問題
5.2關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
5.3笛卡爾坐標空間的軌跡規(guī)劃
5.4軌跡的實時生成
機器人控制技術
6.1機器人控制概述
6.2機器人運動控制
6.3機器人力控制
6.4機器人智能控制
機器人示教與編程
7.1機器人示教類別與基本特征
7.2機器人編程語言類別與基本特*
7.3機器人編程語言系統(tǒng)的結構與功能
7.4機器人示教編程
7.5機器人離線編程
機器人感知技術
8.1機器人內部傳感器
8.2機器人外部傳感器
8.3多傳感器信息融合
機器人典型應用
9.1工業(yè)機器人
9.2服務機器人
9.3特種機器人
9.4仿生機器人
9.5仿人機器人
參考文獻
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