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視覺(jué)系統(tǒng)是溫室移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主作業(yè)的關(guān)鍵部件。在富柔性植株、少紋理、強(qiáng)遮擋、高動(dòng)態(tài)變化的非 結(jié)構(gòu)化溫室環(huán)境中，基于傳統(tǒng)視覺(jué)技術(shù)的常規(guī)方法已不能完全滿足機(jī)器人對(duì)目標(biāo)檢測(cè)、導(dǎo)航避障、空間定 位、任務(wù)推理、場(chǎng)景感知與理解等的實(shí)際需要。鑒于此，本研究應(yīng)用深度學(xué)習(xí)理論及計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，結(jié) 合機(jī)器人作業(yè)常規(guī)任務(wù)和具體應(yīng)用，開(kāi)展面向機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)探索，重點(diǎn)在作物病害識(shí)別、植 株關(guān)鍵器官目標(biāo)檢測(cè)、溫室場(chǎng)景結(jié)構(gòu)感知、機(jī)器人視覺(jué)里程跟蹤、溫室環(huán)境弱監(jiān)督語(yǔ)義解析等方面開(kāi)展相 關(guān)研究工作，構(gòu)建了相關(guān)方法及模型，并通過(guò)試驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。