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本書共9章。第1章為緒論。第2-4章為運動學(xué)內(nèi)容，主要介紹點的運動學(xué)、剛體的運動學(xué)和點的合成運動。第5、6章為質(zhì)點系動力學(xué)的理論基礎(chǔ)，介紹了質(zhì)點動力學(xué)基本規(guī)律、質(zhì)點在非慣性系中的運動以及質(zhì)點系的動力學(xué)普遍定理。第7章介紹了常規(guī)的碰撞知識。第8章為剛體動力學(xué)，主要論述了剛體的質(zhì)量特性，推導(dǎo)了定點運動剛體的Euler動力學(xué)方程，詳細(xì)介紹了剛體的自由轉(zhuǎn)動。第9章為分析力學(xué)基礎(chǔ)，詳細(xì)論述了質(zhì)點系的各種約束及其性質(zhì)，推導(dǎo)了Lagrange變分方程，給出了第二類Lagrange方程和Hamilton方程；針對線性非完整約束，介紹了幾種非完整系統(tǒng)的動力學(xué)方程。