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第1章　概述 （1）
1.1　嵌入式系統(tǒng)實(shí)時(shí)通信網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)概念 （2）
1.1.1　系統(tǒng) （2）
1.1.2　實(shí)時(shí) （2）
1.1.3　實(shí)時(shí)系統(tǒng) （2）
1.1.4　實(shí)時(shí)通信網(wǎng)絡(luò) （3）
1.1.5　嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng) （4）
1.1.6　嵌入式系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化 （6）
1.2　安全性 （6）
1.2.1　安全性的定義 （7）
1.2.2　安全標(biāo)準(zhǔn) （7）
1.2.3　功能安全的實(shí)現(xiàn) （10）
1.2.4　安全認(rèn)證 （10）
1.3　電磁兼容性 （12）
1.3.1　放射測(cè)試 （12）
1.3.2　抗擾度測(cè)試 （14）
1.4　工業(yè)電子設(shè)備的環(huán)境要求 （17）
1.4.1 恒溫條件 （18）
1.4.2　溫度波動(dòng)與溫度階躍測(cè)試 （18）
1.4.3　溫度循環(huán)測(cè)試 （18）
1.4.4　冰水沖擊測(cè)試 （20）
1.4.5　鹽霧測(cè)試 （20）
1.4.6　循環(huán)濕熱測(cè)試 （21）
1.4.7　灰塵測(cè)試 （21）
1.5　業(yè)務(wù)與成本驅(qū)動(dòng)因素 （21）
1.5.1　組件可用性 （22）
1.5.2　成本考量 （23）
1.6　嵌入式系統(tǒng)實(shí)時(shí)通信網(wǎng)絡(luò)的形成與發(fā)展 （25）
1.6.1　嵌入式系統(tǒng)實(shí)時(shí)通信網(wǎng)絡(luò)簡(jiǎn)史 （25）
1.6.2　嵌入式系統(tǒng)實(shí)時(shí)通信網(wǎng)絡(luò)分類(lèi) （28）
1.6.3　功能與影響因素的進(jìn)一步細(xì)化 （30）
1.6.4　在兩個(gè)世界的交集中不斷進(jìn)步 （31）
習(xí)題 （32）
第2章　網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)知識(shí) （33）
2.1　網(wǎng)絡(luò)的基本特征 （33）
2.1.1　網(wǎng)絡(luò)協(xié)議及分層的概念 （34）
2.1.2 電路交換與分組交換 （35）
2.1.3 面向連接協(xié)議與無(wú)連接協(xié)議 （36）
2.1.4 報(bào)文 （38）
2.1.5 報(bào)文格式 （39）
2.1.6 報(bào)文的傳輸和尋址方法 （40）
2.1.7 網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行模式和角色 （41）
2.1.8 網(wǎng)絡(luò)設(shè)備之間的基本通信方式 （44）
2.2　網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) （45）
2.2.1 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)拓?fù)?（46）
2.2.2 總線形拓?fù)?（46）
2.2.3 菊花鏈形拓?fù)?（46）
2.2.4 星形拓?fù)?（47）
2.2.5 環(huán)形拓?fù)?（47）
2.2.6 樹(shù)形拓?fù)?（48）
2.2.7 網(wǎng)形拓?fù)?（48）
2.3　網(wǎng)絡(luò)類(lèi)型和規(guī)模 （48）
2.3.1　網(wǎng)絡(luò)分類(lèi) （49）
2.3.2　常用網(wǎng)絡(luò)規(guī)模術(shù)語(yǔ) （50）
2.3.3　因特網(wǎng)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)和外聯(lián)網(wǎng) （51）
2.4　網(wǎng)絡(luò)性能及相關(guān)概念 （52）
2.4.1　性能度量術(shù)語(yǔ)和單位 （52）
2.4.2　影響網(wǎng)絡(luò)實(shí)際性能的主要因素 （55）
2.4.3　影響網(wǎng)絡(luò)性能的關(guān)鍵非性能特征 （55）
2.5　開(kāi)放系統(tǒng)互聯(lián)參考模型 （56）
2.5.1 模型的分層 （57）
2.5.2　開(kāi)放系統(tǒng)互聯(lián)環(huán)境 （58）
2.5.3　協(xié)議、服務(wù)與服務(wù)訪問(wèn)點(diǎn) （59）
2.5.4　信息傳送單元 （63）
2.5.5　間接設(shè)備連接與報(bào)文路由 （64）
2.5.6　各層的主要功能及其交互 （65）
2.5.7　OSI參考模型各層的主要特點(diǎn)匯總 （72）
習(xí)題 （73）
第3章　媒體訪問(wèn)控制技術(shù) （75）
3.1　媒體訪問(wèn)控制技術(shù)概述 （75）
3.2　輪叫探詢(xún)法 （76）
3.2.1　輪叫探詢(xún)法工作原理 （77）
3.2.2　輪叫探詢(xún)法性能 （77）
3.3　時(shí)分多路訪問(wèn)法 （81）
3.3.1　時(shí)分多路訪問(wèn)原理 （81）
3.3.2　時(shí)分多路訪問(wèn)性能 （82）
3.3.3　柔性時(shí)分多路訪問(wèn) （83）
3.4　CSMA/CD法 （84）
3.4.1　CSMA/CD工作原理 （85）
3.4.2　CSMA/CD性能分析 （88）
3.5　CSMA/CA法 （89）
3.5.1　CSMA/CA工作原理 （90）
3.5.2*　CSMA/CA性能分析 （93）
習(xí)題 （97）
第4章　全局時(shí)間同步 （99）
4.1　時(shí)間順序與標(biāo)準(zhǔn) （99）
4.1.1　時(shí)間順序 （99）
4.1.2　時(shí)間標(biāo)準(zhǔn) （100）
4.2　時(shí)鐘 （101）
4.2.1　物理時(shí)鐘 （102）
4.2.2　參考時(shí)鐘 （103）
4.2.3　時(shí)鐘漂移 （104）
4.2.4　時(shí)鐘的失效模式 （104）
4.2.5　時(shí)鐘精密度與準(zhǔn)確度 （105）
4.2.6　實(shí)際應(yīng)用中的時(shí)鐘微節(jié)拍 （106）
4.3　時(shí)間測(cè)量 （107）
4.3.1　全局時(shí)間 （107）
4.3.2　時(shí)間間隔測(cè)量 （109）
4.3.3　??/?-領(lǐng)先 （109）
4.3.4　時(shí)間測(cè)量的基本限制 （110）
4.4　密集時(shí)基與稀疏時(shí)基 （111）
4.4.1　密集時(shí)基 （111）
4.4.2　稀疏時(shí)基 （112）
4.4.3　時(shí)空點(diǎn)陣 （113）
4.4.4　時(shí)間的循環(huán)表示形式 （113）
4.5　內(nèi)部時(shí)鐘同步 （114）
4.5.1　同步條件 （114）
4.5.2　中央主節(jié)點(diǎn)同步算法 （115）
4.5.3　分布式容錯(cuò)同步算法 （116）
4.5.4　速率修正與狀態(tài)修正 （120）
4.6　外部時(shí)鐘同步 （121）
4.6.1　運(yùn)行原理 （121）
4.6.2　時(shí)間格式 （122）
4.6.3　時(shí)間網(wǎng)關(guān) （122）
習(xí)題 （123）
第5章　控制器局域網(wǎng) （124）
5.1　CAN的形成及主要特點(diǎn) （124）
5.1.1　CAN的形成背景 （124）
5.1.2　CAN總線的體系結(jié)構(gòu) （126）
5.1.3　CAN的原始文件和標(biāo)準(zhǔn) （127）
5.1.4　CAN的主要特點(diǎn) （128）
5.2　CAN報(bào)文格式 （129）
5.2.1　數(shù)據(jù)幀 （129）
5.2.2　遠(yuǎn)程幀 （132）
5.2.3　出錯(cuò)幀 （132）
5.2.4　超載幀 （133）
5.2.5　幀間空間 （134）
5.3　媒體訪問(wèn)與仲裁 （134）
5.3.1　非破壞性仲裁過(guò)程 （135）
5.3.2　關(guān)于標(biāo)識(shí)符的補(bǔ)充說(shuō)明 （136）
5.3.3*　CAN仲裁協(xié)議的報(bào)文優(yōu)先級(jí)確定方法 （136）
5.4　CAN物理層 （137）
5.4.1　位編碼與位填充 （138）
5.4.2　位的時(shí)間組成與采樣 （139）
5.4.3　位同步 （140）
5.4.4*　CAN總線的信號(hào)傳播 （142）
5.4.5*　媒體、位速率和網(wǎng)絡(luò)長(zhǎng)度之間的關(guān)系 （145）
5.4.6　CAN總線的電氣連接 （146）
5.5　CAN錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤處理 （148）
5.5.1　錯(cuò)誤類(lèi)型 （148）
5.5.2　節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤狀態(tài) （149）
5.5.3　錯(cuò)誤界定規(guī)則 （149）
5.5.4　節(jié)點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換 （150）
5.6　標(biāo)準(zhǔn)CAN的擴(kuò)展 （150）
5.6.1　CAN 2.0B （151）
5.6.2　CAN-FD （152）
5.7　CAN組件 （154）
5.7.1　CAN組件類(lèi)型 （155）
5.7.2　CAN控制器 （156）
5.7.3　CAN總線收發(fā)器 （164）
5.8　CAN節(jié)點(diǎn)的實(shí)現(xiàn) （167）
5.8.1　CAN節(jié)點(diǎn)硬件構(gòu)成 （167）
5.8.2　CAN節(jié)點(diǎn)通信程序設(shè)計(jì) （167）
5.9　CAN開(kāi)發(fā)工具和網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)設(shè)計(jì) （174）
5.9.1　CAN總線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)步驟 （174）
5.9.2　CAN報(bào)文格式分析工具—CANscope （175）
5.9.3　CAN總線系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、測(cè)試和分析工具—CANoe （178）
5.9.4　車(chē)體電子系統(tǒng)CAN總線通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì) （183）
習(xí)題 （187）
第6章　本地互聯(lián)網(wǎng)絡(luò) （190）
6.1　LIN的形成及其主要特點(diǎn) （190）
6.1.1　引入LIN前后的多路傳輸結(jié)構(gòu) （190）
6.1.2　LIN的主要發(fā)展階段 （191）
6.1.3　LIN總線的體系結(jié)構(gòu) （191）
6.1.4　LIN規(guī)范的文件 （192）
6.1.5　LIN的主要特點(diǎn) （192）
6.2　LIN通信幀格式 （193）
6.2.1　斷點(diǎn)場(chǎng) （195）
6.2.2　同步場(chǎng) （195）
6.2.3　標(biāo)識(shí)符場(chǎng) （195）
6.2.4　數(shù)據(jù)場(chǎng) （198）
6.2.5　校驗(yàn)和 （198）
6.3　LIN總線媒體訪問(wèn)控制 （199）
6.3.1　總線訪問(wèn) （199）
6.3.2　調(diào)度表 （200）
6.3.3　各類(lèi)幀的傳輸 （201）
6.3.4　任務(wù)狀態(tài)機(jī) （204）
6.4　LIN物理層 （205）
6.4.1　位編碼 （206）
6.4.2　位速率及其容差 （206）
6.4.3　位定時(shí)與位采樣 （207）
6.4.4　物理線路接口 （209）
6.5　網(wǎng)絡(luò)休眠與喚醒 （211）
6.5.1　通信狀態(tài)圖 （211）
6.5.2　休眠 （211）
6.5.3　喚醒 （212）
6.6　錯(cuò)誤檢測(cè)與錯(cuò)誤處理 （213）
6.6.1　LIN錯(cuò)誤類(lèi)型 （213）
6.6.2　節(jié)點(diǎn)內(nèi)部報(bào)告 （214）
6.6.3　錯(cuò)誤界定 （214）
6.7　LIN組件 （215）
6.7.1　協(xié)議控制器 （215）
6.7.2　LIN收發(fā)器 （216）
6.7.3　LIN節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)實(shí)例 （219）
6.8　LIN開(kāi)發(fā)工具及應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例 （228）
6.8.1　LIN 開(kāi)發(fā)工具 （229）
6.8.2　車(chē)窗升降控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) （230）
習(xí)題 （233）
第7章　FlexRay總線 （234）
7.1　FlexRay的起源及主要特點(diǎn) （235）
7.1.1　FlexRay的形成與發(fā)展 （235）
7.1.2　FlexRay總線的體系結(jié)構(gòu) （237）
7.1.3　FlexRay的主要特點(diǎn)及用途 （238）
7.2　通信循環(huán) （238）
7.2.1　靜態(tài)段與時(shí)隙 （240）
7.2.2　動(dòng)態(tài)段與微時(shí)隙 （241）
7.2.3　符號(hào)窗 （242）
7.2.4　網(wǎng)絡(luò)空閑時(shí)間 （243）
7.3　FlexRay通信幀 （243）
7.3.1　通信幀格式 （244）
7.3.2　通信幀在時(shí)隙和微時(shí)隙中的封裝 （247）
7.3.3　靜態(tài)幀的最大長(zhǎng)度 （254）
7.4　FlexRay協(xié)議的媒體訪問(wèn)控制 （255）
7.4.1　通信循環(huán)的實(shí)施 （256）
7.4.2　媒體訪問(wèn)方法 （258）
7.4.3　媒體訪問(wèn)條件 （260）
7.4.4　關(guān)于雙通道應(yīng)用的補(bǔ)充說(shuō)明 （262）
7.5　FlexRay時(shí)間同步 （263）
7.5.1　FlexRay的計(jì)時(shí)層次 （264）
7.5.2　網(wǎng)絡(luò)時(shí)間同步方面的要求 （265）
7.5.3　時(shí)間同步問(wèn)題的解決方案 （267）
7.6　FlexRay物理層 （275）
7.6.1　FlexRay信號(hào)的創(chuàng)建 （276）
7.6.2　FlexRay信號(hào)的傳輸 （278）
7.6.3　FlexRay信號(hào)的接收 （281）
7.7　網(wǎng)絡(luò)喚醒、啟動(dòng)和錯(cuò)誤管理 （284）
7.7.1　網(wǎng)絡(luò)喚醒 （284）
7.7.2　網(wǎng)絡(luò)啟動(dòng) （286）
7.7.3　錯(cuò)誤管理 （289）
7.8　典型節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)與網(wǎng)絡(luò)電子組件 （291）
7.8.1　FlexRay節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu) （291）
7.8.2　FlexRay協(xié)議控制器 （294）
7.8.3　總線驅(qū)動(dòng)器 （295）
7.8.4　有源星 （299）
7.8.5　總線監(jiān)控器 （301）
7.9　FlexRay總線的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用 （301）
7.9.1　FlexRay總線仿真與測(cè)試工具 （301）
7.9.2 FlexRay與AUTOSAR （305）
7.9.3　FlexRay應(yīng)用實(shí)例 （306）
習(xí)題 （310）
第8章　音頻／視頻總線 （312）
8.1 音頻／視頻總線概述 （312）
8.1.1　I2C總線 （312）
8.1.2　D2B總線 （313）
8.1.3　專(zhuān)用音頻／視頻總線 （316）
8.2　MOST總線的形成及主要特點(diǎn) （316）
8.2.1　MOST總線的起源及主要發(fā)展階段 （316）
8.2.2　MOST總線體系結(jié)構(gòu) （317）
8.2.3　MOST總線的主要特點(diǎn) （317）
8.3　報(bào)文格式和媒體訪問(wèn)控制方法 （318）
8.3.1　幀起始 （319）
8.3.2　邊界描述符 （319）
8.3.3　同步通道 （319）
8.3.4　異步通道 （320）
8.3.5　控制通道 （322）
8.3.6　幀狀態(tài)和校驗(yàn)位 （324）
8.3.7　關(guān)于媒體訪問(wèn)控制技術(shù)的說(shuō)明 （324）
8.4　MOST物理層 （325）
8.4.1　傳輸媒體 （325）
8.4.2　數(shù)據(jù)傳輸速率和編碼 （326）
8.4.3　MOST拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) （326）
8.5　MOST總線的網(wǎng)絡(luò)錯(cuò)誤與錯(cuò)誤處理 （327）
8.5.1　光學(xué)事件 （327）
8.5.2　過(guò)熱（Over-Temperature） （328）
8.5.3　欠電壓（Undervoltage） （328）
8.5.4　網(wǎng)絡(luò)變更事件 （329）
8.6　MOST組件、開(kāi)發(fā)工具和應(yīng)用 （329）
8.6.1　MOST組件 （329）
8.6.2　MOST系統(tǒng)開(kāi)發(fā)工具 （330）
8.6.3　MOST總線在汽車(chē)DVD播放系統(tǒng)中的應(yīng)用 （331）
8.6.4　MOST總線與FireWire總線的比較 （332）
習(xí)題 （332）
第9章　總線系統(tǒng)連接與開(kāi)發(fā) （333）
9.1　實(shí)時(shí)通信網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用選擇 （333）
9.1.1　實(shí)時(shí)通信網(wǎng)絡(luò)的比較 （333）
9.1.2　簡(jiǎn)單解決方案 （335）
9.1.3　復(fù)雜解決方案 （335）
9.2　系統(tǒng)級(jí)模塊及其故障防護(hù)SBC （336）
9.2.1　系統(tǒng)級(jí)模塊的分類(lèi) （336）
9.2.2　系統(tǒng)基礎(chǔ)芯片法 （337）
9.2.3　故障防護(hù)SBC法 （337）
9.2.4　設(shè)計(jì)故障防護(hù)SBC的基本原則 （339）
9.2.5　故障防護(hù)SBC （347）
9.3　中繼器 （350）
9.3.1　網(wǎng)絡(luò)中出現(xiàn)中繼器的原因 （350）
9.3.2　中繼器使用中應(yīng)注意的問(wèn)題 （351）
9.4　網(wǎng)關(guān) （352）
9.4.1　不同速率之間的網(wǎng)關(guān) （353）
9.4.2　不同媒體之間的網(wǎng)關(guān) （355）
9.4.3　不同總線之間的網(wǎng)關(guān) （355）
9.5　V模式開(kāi)發(fā)流程 （357）
9.5.1　V模式 （357）
9.5.2　總線網(wǎng)絡(luò)V模式開(kāi)發(fā)流程 （358）
9.5.3　總線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)流程的分級(jí) （361）
習(xí)題 （361）
附錄A　排隊(duì)系統(tǒng)基礎(chǔ) （362）
A.1　穩(wěn)定狀態(tài)下的數(shù)據(jù)流 （362）
A.1.1　李特爾定律 （362）
A.1.2　通信量強(qiáng)度 （363）
A.2　M/G/1排隊(duì)模型 （365）
A.2.1　泊松過(guò)程 （365）
A.2.2　撲拉切克-辛欽公式 （366）
附錄B　非搶占式FP調(diào)度的最壞情形和可行性測(cè)試 （369）
B.1　活躍期 （369）
B.2　最壞情形 （369）
B.3　FP可行性條件 （370）
B.4　可行性測(cè)試 （370）
B.5　數(shù)學(xué)提示 （371）
附錄C　CAPL簡(jiǎn)介 （372）
C.1　數(shù)據(jù)類(lèi)型 （372）
C.2　控制信息訪問(wèn) （372）
C.3　重要CAPL函數(shù) （372）
附錄D　縮寫(xiě)詞 （375）
參考文獻(xiàn) （377）