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　　我國(guó)作為礦業(yè)大國(guó)，擁有數(shù)量眾多的金屬和非金屬礦山，礦山現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境惡劣、危險(xiǎn)區(qū)域多、管理粗放，極大地影響了礦山作業(yè)的效率和安全生產(chǎn)，為了改善這種狀況，目前大部分礦山正朝著設(shè)計(jì)三維化、開(kāi)采智能化、生產(chǎn)規(guī)�；�、管理精細(xì)化的方向發(fā)展，因此對(duì)礦山三維空間數(shù)據(jù)的需求十分迫切，而三維激光空間感知技術(shù)具有高精度、非接觸、高速度、無(wú)損傷等特點(diǎn)，成為礦山三維空間數(shù)據(jù)獲取的重要技術(shù)手段。本書(shū)圍繞三維激光空間感知技術(shù)涉及的基本概念、三維激光掃描儀產(chǎn)品、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理流程、三維模型構(gòu)建方法、礦山典型應(yīng)用案例進(jìn)行了系統(tǒng)闡述，本書(shū)共分6章：第1章主要介紹了礦山空間感知技術(shù)的意義，分析了礦山三維激光空間感知技術(shù)目前面臨的挑戰(zhàn)及發(fā)展現(xiàn)狀，可使讀者對(duì)礦山三維激光空間感知技術(shù)有初步了解。第2章主要對(duì)三維激光掃描系統(tǒng)進(jìn)行了闡述，介紹了三維激光掃描測(cè)量的原理、三維激光點(diǎn)云靜態(tài)構(gòu)建方法、三維激光掃描點(diǎn)云動(dòng)態(tài)構(gòu)建方法、三維激光掃描誤差及修正方法，可使讀者對(duì)三維激光掃描系統(tǒng)有一個(gè)全面的認(rèn)識(shí)。第3章主要介紹了礦山三維激光空間感知裝備，詳細(xì)介紹了典型的架站式三維激光掃描儀、鉆孔式三維激光掃描儀、移動(dòng)式三維激光掃描儀的產(chǎn)品性能、技術(shù)參數(shù)、適應(yīng)范圍等，使讀者在實(shí)際選擇一款合適的三維激光掃描儀時(shí)有所參考。第4章系統(tǒng)闡述了三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理流程和方法，包括三維激光掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)的基本概念、數(shù)據(jù)處理流程、點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配方法、點(diǎn)云數(shù)據(jù)去冗方法、點(diǎn)云數(shù)據(jù)去噪方法、點(diǎn)云數(shù)據(jù)精簡(jiǎn)方法、點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割方法、點(diǎn)云數(shù)據(jù)聚類(lèi)方法，讓讀者對(duì)三維激光掃描儀形成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)如何進(jìn)行處理，具體使用哪些方法有深入的認(rèn)識(shí)。第5章系統(tǒng)闡述了點(diǎn)云數(shù)據(jù)三維模型構(gòu)建與處理方法，詳細(xì)說(shuō)明了α-shape三維重建法、基于RBF的點(diǎn)云三維重建法、基于Delaunay三角剖分的三維重建法、Marching Cubes三維重建法、輪廓線三維重建法，并結(jié)合礦山實(shí)際數(shù)據(jù)進(jìn)行三維建模效果說(shuō)明，同時(shí)結(jié)合三維模型后續(xù)實(shí)際使用需求，系統(tǒng)闡述了三維模型基本運(yùn)算、修復(fù)、渲染的原理。讓讀者清晰地知道應(yīng)該使用什么方法把點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成三維模型，并對(duì)三維模型進(jìn)行各種操作。第6章結(jié)合礦山的各種應(yīng)用場(chǎng)景及實(shí)際需求，全面介紹了礦山三維激光空間感知技術(shù)在采空區(qū)探測(cè)、采場(chǎng)爆破優(yōu)化與殘礦回采、溜井掃描與治理、巷道掘進(jìn)驗(yàn)收、露天邊坡變形監(jiān)測(cè)、巖體結(jié)構(gòu)面智能識(shí)別與分組、料堆精細(xì)化盤(pán)料、數(shù)字礦山模型構(gòu)建等方面的應(yīng)用案例，讓讀者清楚知道礦山三維激光空間感知技術(shù)是如何具體應(yīng)用于礦山實(shí)際需求的。