《機(jī)器人視覺測量與控制（第2版）》以測量與控制的角度，從視覺系統(tǒng)的構(gòu)成、標(biāo)定到機(jī)器人的視覺測量與控制，系統(tǒng)闡述了機(jī)器人視覺測量與控制的基本原理與關(guān)鍵技術(shù)，并給出了機(jī)器人視覺測量與控制的應(yīng)用示例。全書由5章構(gòu)成，分別為緒論、攝像機(jī)與視覺系統(tǒng)標(biāo)定、視覺測量、視覺控制、視覺控制的應(yīng)用。全書以串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人為主，同時兼顧了移動機(jī)器人的控制問題。
本書面向從事機(jī)器人研究和應(yīng)用的科技人員，可作為機(jī)器人、計(jì)算機(jī)視覺等領(lǐng)域的科研和工程技術(shù)人員的參考書，也可作為控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)等學(xué)科研究生和高年級本科生的教材。
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人視覺控制
1.1.1 機(jī)器人視覺的基本概念
1.1.2 機(jī)器人視覺控制的作用
1.2 機(jī)器人視覺控制的研究內(nèi)容
1.2.1 攝像機(jī)標(biāo)定
1.2.2 視覺測量
1.2.3 視覺控制的結(jié)構(gòu)與算法
1.3 機(jī)器人視覺系統(tǒng)的分類
1.3.1 根據(jù)攝像機(jī)與機(jī)器人的相互位置分類
1.3.2 根據(jù)攝像機(jī)數(shù)目分類
1.3.3 根據(jù)是否自然測量分類
1.3.4 根據(jù)控制模型分類
1.4 視覺控制的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢
1.4.1 視覺系統(tǒng)標(biāo)定研究進(jìn)展
1.4.2 機(jī)器人的視覺測量研究進(jìn)展
1.4.3 機(jī)器人的視覺控制研究進(jìn)展
1.4.4 機(jī)器人視覺控制的應(yīng)用現(xiàn)狀
1.4.5 機(jī)器人視覺測量與控制的發(fā)展趨勢
參考文獻(xiàn)
第2章 攝像機(jī)與視覺系統(tǒng)的標(biāo)定
2.1 攝像機(jī)模型
2.1.1 小孔模型
2.1.2 攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)模型
2.1.3 攝像機(jī)外參數(shù)模型
2.2 單目二維視覺測量的攝像機(jī)標(biāo)定
2.3 Faugeras的攝像機(jī)標(biāo)定方法
2.3.1 Faugeras攝像機(jī)標(biāo)定的基本方法
2.3.2 Faugeras攝像機(jī)標(biāo)定的改進(jìn)方法
2.4 Tsai的攝像機(jī)標(biāo)定方法
2.4.1 位姿與焦距求取
2.4.2 畸變矯正系數(shù)與焦距的精確求取
2.5 手眼標(biāo)定
2.6 基于消失點(diǎn)的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)自標(biāo)定
2.6.1 幾何法
2.6.2 解析法
2.7 基于運(yùn)動的攝像機(jī)自標(biāo)定
2.7.1 基于正交平移運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的攝像機(jī)白標(biāo)定
2.7.2 基于單參考點(diǎn)的攝像機(jī)自標(biāo)定
2.8 基于運(yùn)動的立體視覺系統(tǒng)自標(biāo)定
2.8.1 相對測量視覺模型
2.8.2 自標(biāo)定原理與過程
2.9 畸變校正與非線性模型攝像機(jī)的標(biāo)定
2.9.1 基于平面靶標(biāo)的非線性模型攝像機(jī)標(biāo)定
2.9.2 基于平面靶標(biāo)的大畸變非線性模型攝像機(jī)的標(biāo)定
2.10 結(jié)構(gòu)光視覺的參數(shù)標(biāo)定
2.10.1 基于立體靶標(biāo)的激光平面標(biāo)定
2.10.2 主動視覺法激光平面標(biāo)定
2.10.3 斜平面法結(jié)構(gòu)光視覺傳感器標(biāo)定
參考文獻(xiàn)
第3章 視覺測量
3.1 視覺測量中的約束條件
……
第4章 視覺控制
第5章 視覺控制的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)
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