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第1章 緒論
1.1 智能控制的發(fā)展過程
1.2 智能控制的重要分支
1.3 智能控制的特點、研究工具及應用
思考題與習題1
第2章 專家系統(tǒng)與專家控制
2.1 專家系統(tǒng)
2.1.1 專家系統(tǒng)概述
2.1.2 專家系統(tǒng)的構成
2.1.3 專家系統(tǒng)的建立
2.2 專家控制
2.2.1 專家控制概述
2.2.2 專家控制的基本原理
2.2.3 專家控制的關鍵技術及特點
2.3 專家PID控制
2.3.1 專家PID控制原理
2.3.2 仿真實例
思考題與習題2
本章附錄(程序代碼)
第3章 模糊控制的理論基礎
3.1 概述
3.2 模糊集合
3.2.1 模糊集合的概念
3.2.2 模糊集合的運算
3.3 隸屬函數(shù)
3.4 模糊關系及其運算
3.4.1 模糊矩陣
3.4.2 模糊矩陣的運算與模糊關系
3.4.3 模糊關系的合成
3.5 模糊推理
3.5.1 模糊語句
3.5.2 模糊推理方法
3.5.3 模糊關系方程
思考題與習題3
本章附錄(程序代碼)
第4章 模糊控制
4.1 模糊控制的基本原理
4.1.1 模糊控制原理
4.1.2 模糊控制器的組成
4.1.3 模糊控制系統(tǒng)的工作原理
4.1.4 模糊控制器的結構
4.2 模糊控制系統(tǒng)分類
4.3 模糊控制器的設計
4.3.1 模糊控制器的設計步驟
4.3.2 模糊控制器的Matlab仿真
4.4 模糊控制應用實例——洗衣機的模糊控制
4.5 模糊自適應PID控制
4.5.1 模糊自適應PID控制原理
4.5.2 仿真實例
4.6 T-S模糊模型
4.7 基于LMI的非線性系統(tǒng)T-S模糊控制
4.7.1 T-S模糊控制器的設計
4.7.2 倒立擺系統(tǒng)的T-S模糊模型
4.7.3 基于LMI的單級倒立擺T-S模糊控制器設計
4.7.4 不等式的轉換
4.7.5 LMI設計實例
4.7.6 基于LMI的倒立擺T-S模糊控制
4.8 模糊控制的應用
4.9 模糊控制發(fā)展概況
4.9.1 模糊控制發(fā)展的轉折點
4.9.2 模糊控制的發(fā)展方向
4.9.3 模糊控制面臨的主要任務
思考題與習題4
本章附錄(程序代碼)
第5章 自適應模糊控制
5.1 模糊逼近
5.1.1 模糊系統(tǒng)的設計
5.1.2 模糊系統(tǒng)的逼近精度
5.1.3 仿真實例
5.2 簡單的自適應模糊控制
5.2.1 問題描述
5.2.2 模糊逼近原理
5.2.3 控制算法設計與分析
5.2.4 仿真實例
5.3 間接自適應模糊控制
5.3.1 問題描述
5.3.2 控制器的設計
5.3.3 仿真實例
5.4 直接自適應模糊控制
5.4.1 問題描述
5.4.2 控制器的設計
5.4.3 自適應律的設計
5.4.4 仿真實例
5.5 機器人關節(jié)數(shù)學模型
5.6 基于模糊補償?shù)臋C械手自適應模糊控制
5.6.1 系統(tǒng)描述
5.6.2 基于模糊補償?shù)目刂?br> 5.6.3 基于摩擦補償?shù)目刂?br> 5.6.4 仿真實例
思考題與習題5
本章附錄(程序代碼)
第6章 神經網絡的理論基礎
6.1 神經網絡發(fā)展簡史
6.2 神經網絡原理
6.3 神經網絡的分類
6.4 神經網絡學習算法
6.4.1 Hebb學習規(guī)則
6.4.2 Delta（δ）學習規(guī)則
6.5 神經網絡的特征及要素
6.6 神經網絡控制的研究領域
思考題與習題6
第7章 典型神經網絡
7.1 單神經元網絡
7.2 BP網絡
7.2.1 BP網絡特點
7.2.2 BP網絡結構
7.2.3 BP網絡逼近
7.2.4 BP網絡的優(yōu)缺點
7.2.5 BP網絡逼近仿真實例
7.2.6 BP網絡模式識別
7.2.7 BP網絡模式識別仿真實例
7.3 RBF網絡
7.3.1 RBF網絡結構與算法
7.3.2 RBF網絡設計實例
7.3.3 RBF網絡的逼近
7.3.4 高斯基函數(shù)的參數(shù)對RBF網絡逼近的影響
7.3.5 隱含層節(jié)點數(shù)對RBF網絡逼近的影響
7.3.6 控制系統(tǒng)設計中RBF網絡的逼近
思考題與習題7
本章附錄(程序代碼)
第8章 高級神經網絡
8.1 模糊神經網絡
8.1.1 模糊RBF網絡結構
8.1.2 基于模糊RBF網絡的逼近算法及仿真實例
8.1.3 模糊RBF網絡的離線建模及仿真實例
8.2 CMAC網絡
8.2.1 CMAC網絡概述
8.2.2 一種典型的CMAC網絡算法
8.2.3 仿真實例
8.3 Hopfield網絡
8.3.1 Hopfield網絡原理
8.3.2 基于Hopfield網絡的路徑優(yōu)化
思考題與習題8
本章附錄(程序代碼)
第9章 神經網絡控制
9.1 概述
9.2 神經網絡控制的結構
9.2.1 神經網絡監(jiān)督控制
9.2.2 神經網絡直接逆控制
9.2.3 神經網絡自適應控制
9.2.4 神經網絡內模控制
9.2.5 神經網絡預測控制
9.2.6 神經網絡自適應評判控制
9.2.7 神經網絡混合控制
9.3 單神經元自適應控制
9.3.1 單神經元自適應控制算法
9.3.2 仿真實例
9.4 RBF網絡監(jiān)督控制
9.4.1 RBF網絡監(jiān)督控制算法
9.4.2 仿真實例
9.5 RBF網絡自校正控制
9.5.1 神經網絡自校正控制原理
9.5.2 自校正控制算法
9.5.3 RBF網絡自校正控制算法
9.5.4 仿真實例
9.6 基于RBF網絡的直接模型參考自適應控制
9.6.1 基于RBF網絡的控制器設計
9.6.2 仿真實例
9.7 一種簡單的RBF網絡自適應控制
9.7.1 問題描述
9.7.2 RBF網絡自適應控制原理
9.7.3 控制算法設計與分析
9.7.4 仿真實例
9.8 基于模型不確定逼近的機器人RBF網絡自適應控制
9.8.1 問題的提出
9.8.2 模型不確定項的RBF網絡逼近
9.8.3 控制器的設計及分析
9.8.4 仿真實例
9.9 基于模型整體逼近的機器人RBF網絡自適應控制
9.9.1 問題的提出
9.9.2 針對f(x)進行逼近的控制
9.9.3 仿真實例
9.10 神經網絡數(shù)字控制
9.10.1 基本原理
9.10.2 仿真實例
9.11 離散系統(tǒng)的RBF網絡控制
9.11.1 系統(tǒng)描述
9.11.2 經典控制器設計
9.11.3 自適應神經網絡控制器設計
9.11.4 穩(wěn)定性分析
9.11.5 仿真實例
思考題與習題9
本章附錄(程序代碼)
第10章 智能算法
10.1 遺傳算法的基本原理
10.1.1 遺傳算法的設計思想
10.1.2 遺傳算法的特點
10.1.3 遺傳算法的發(fā)展
10.1.4 遺傳算法的應用
10.2 遺傳算法的設計與應用
10.2.1 遺傳算法的構成要素
10.2.2 遺傳算法的應用步驟
10.2.3 遺傳算法求函數(shù)極大值
10.3 粒子群算法
10.3.1 標準粒子群算法
10.3.2 粒子群算法的參數(shù)設置
10.3.3 粒子群算法的基本流程
10.4 粒子群算法的函數(shù)優(yōu)化與參數(shù)辨識
10.4.1 基于粒子群算法的函數(shù)優(yōu)化
10.4.2 基于粒子群算法的參數(shù)辨識
10.5 差分進化算法
10.5.1 標準差分進化算法
10.5.2 差分進化算法的基本流程
10.5.3 差分進化算法的參數(shù)設置
10.6 差分進化算法的函數(shù)優(yōu)化與參數(shù)辨識
10.6.1 基于差分進化算法的函數(shù)優(yōu)化
10.6.2 基于差分進化算法的參數(shù)辨識
思考題與習題10
本章附錄(程序代碼)
第11章 智能算法的應用
11.1 TSP問題優(yōu)化及關鍵問題
11.2 蟻群算法
11.2.1 蟻群算法的基本原理
11.2.2 基于TSP問題優(yōu)化的蟻群算法
11.2.3 仿真實例
11.3 基于粒子群算法的TSP問題優(yōu)化
11.3.1 TSP問題優(yōu)化的粒子群算法
11.3.2 仿真實例
11.4 基于差分進化算法的TSP問題優(yōu)化
11.4.1 TSP問題優(yōu)化的差分進化算法
11.4.2 仿真實例
11.5 基于粒子群算法的航班降落調度
11.5.1 問題描述
11.5.2 優(yōu)化問題的設計
11.5.3 仿真實例
11.6 基于差分進化算法的企業(yè)生產調度
11.6.1 問題描述
11.6.2 優(yōu)化問題的設計
11.6.3 仿真實例
思考題與習題11
本章附錄（程序代碼）
第12章 迭代學習控制
12.1 基本原理
12.2 基本迭代學習控制算法
12.3 迭代學習控制的關鍵技術
12.4 機械手軌跡跟蹤迭代學習控制仿真實例
12.4.1 控制器設計
12.4.2 仿真實例
12.5 線性時變連續(xù)系統(tǒng)迭代學習控制
12.5.1 系統(tǒng)描述
12.5.2 控制器設計及收斂性分析
12.5.3 仿真實例
思考題與習題12
本章附錄(程序代碼)
附錄A 相關數(shù)學知識
參考文獻