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叢書名：職業(yè)院校工業(yè)機器人技術專業(yè)“十三五”系列教材
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- 作者：張明文 于霜 主編
- 出版時間：2021/2/1
- ISBN：9787111671671
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁碼：198
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
本書基于SCARA工業(yè)機器人與通用運動控制器，從機器人設計過程中需掌握的技能出發(fā)，由淺入深、循序漸進地介紹了工業(yè)機器人運動控制系統(tǒng)及工業(yè)機器人設計流程等實用知識；系統(tǒng)介紹了工業(yè)機器人技術基礎、伺服控制系統(tǒng)、運動控制器、運動控制基礎應用、SCARA機器人設計及應用、運動控制器應用擴展等內容；基于具體案例，詳細講解了機器人系統(tǒng)的設計、編程、調試、自動生產的過程。通過學習本書，讀者可對工業(yè)機器人設計及應用過程有進一步的認知。本書可作為職業(yè)院校機電一體化、電氣自動化及機器人技術等相關專業(yè)的教材，也可作為工業(yè)機器人培訓機構的培訓教材，并可供從事相關行業(yè)的技術人員參考使用。
序一
序二
前言
第1章運動控制技術簡述
11運動控制技術概述
111運動控制技術發(fā)展背景
112運動控制技術發(fā)展現(xiàn)狀
113運動控制技術發(fā)展趨勢
12運動控制系統(tǒng)簡介
121運動控制系統(tǒng)組成
122運動控制系統(tǒng)要求
123運動控制系統(tǒng)分類
13運動控制技術應用
131機械加工應用
132自動組裝線應用
133工業(yè)機器人應用
14機器人與運動控制技術
141機器人控制系統(tǒng)概念
142機器人控制系統(tǒng)特點
143機器人控制系統(tǒng)的基本
要求
144機器人控制系統(tǒng)的功能
要求
第2章工業(yè)機器人技術基礎
21工業(yè)機器人簡介
211工業(yè)機器人基本術語
212工業(yè)機器人主要技術
參數
213工業(yè)機器人分類
22工業(yè)機器人系統(tǒng)組成
221機器人本體
222控制器
223示教器
23工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
231運動控制器
232伺服系統(tǒng)
233傳感器
24工業(yè)機器人運動學概述
241工業(yè)機器人運動學簡介
242SCARA機器人運動學
算法
243SCARA機器人核心
參數
第3章伺服控制系統(tǒng)
31伺服系統(tǒng)簡介
311伺服驅動器
312伺服電動機
32伺服系統(tǒng)連接
321主電路連接
322伺服電動機連接至驅
動器
323伺服驅動器連接至上
位機
33I/O通信
331I/O硬件電路
332I/O功能介紹
333輸入輸出信號配線
34伺服系統(tǒng)參數設定
341伺服參數簡介
342參數設定方式
35伺服調試軟件介紹
351軟件畫面介紹
352參數編輯器
36伺服調試軟件使用
361軟件聯(lián)機設定
362參數編輯
363參數的上傳及下載
37伺服電動機試運行
371單體試運行
372上位指令試運行
373機械配套試運行
374伺服整定
第4章運動控制器
41運動控制器簡介
411運動控制器概述
412運動控制器的基本組成
413編程語言
42控制器連接
421硬件連接
422網絡連接
43軟件概述
431軟件組成
432主菜單
433工具欄
434常用窗口
44TrioBASIC編程基礎
441程序變量
442程序創(chuàng)建
45編程指令介紹
451I/O指令
452邏輯指令
453其他控制器指令
46編程實例
461輸入輸出讀取
462邊沿觸發(fā)器
第5章運動控制基礎應用
51運動控制系統(tǒng)平臺
52編程指令介紹
521軸配置指令
522軸運動指令
523EtherCAT總線指令
53多任務功能
531多任務簡介
532多任務優(yōu)先級
533任務的啟動和停止
534多任務常用指令
54伺服系統(tǒng)回零
541伺服回零介紹
542指令介紹
55單軸運動實例
551單軸運動流程
552硬件連接
553軟件連接
554伺服參數設置
555配置文件設置
556程序編輯
557程序調試
56多軸運動控制應用
561多軸運動流程
562硬件連接
563程序編輯
564程序調試
第6章SCARA機器人設計
61SCARA機器人簡介
611SCARA機器人概述
612SCARA機器人坐標系
62SCARA機器人程序設計
流程
63硬件連接
64零點標定
641零點介紹
642標定方法
65系統(tǒng)初始化配置
651伺服參數設置
652配置文件設置
653運動學參數設置
654軸參數設置
655運行程序設計
66運動控制系統(tǒng)平臺
67直線運動編程實例
68物料搬運編程實例
69雙輸送帶編程實例
第7章SCARA機器人應用
71庫函數應用
711庫函數簡介
712庫函數設計內容
72工作模式
73手動操作
74自動運行
75狀態(tài)監(jiān)控
76自動啟動
第8章運動控制器應用擴展
81虛擬仿真系統(tǒng)
82SCARA機器人仿真實例
83示波器介紹
831示波器畫面簡介
832參數配置
84SCARA機器人波形實例
85HMI界面設計
851HMI畫面介紹
852HMI畫面創(chuàng)建
參考文獻
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