智能機器人技術——安保、巡邏、處置類警用機器人研究實踐
定 價：168 元
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- 作者：趙杰 李劍 臧希喆等編著
- 出版時間：2021/1/1
- ISBN：9787111668732
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.6
- 頁碼：348
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
警用機器人及其系統(tǒng)是大數(shù)據(jù)、云計算、人工智能、物聯(lián)網等新技術的融合應用，是“云-網-端”架構理念在公安領域落地的裝備形態(tài)。本書圍繞智能機器人關鍵技術，講述了警用機器人實戰(zhàn)應用技術，如安保機器人關鍵技術、巡邏機器人關鍵技術、處置機器人關鍵技術以及警用機器人指揮控制技術。
本書可供從事機器人教學和科研的人員閱讀參考。
前言
第1章智能機器人關鍵技術1
11機器人環(huán)境建模技術1
111基于SLAM的環(huán)境建模1
112基于二維激光雷達的環(huán)境建模3
113基于三維激光雷達的環(huán)境建模9
12自主導航定位技術29
121基于激光地圖的長期視覺-慣性定位29
122基于點、線特征的視覺定位35
123基于拓撲局部尺度地圖的定位41
124機器人可行域檢測45
125面向智能巡航的多傳感器復合導航47
13機器人自主移動與作業(yè)技術51
131機器人自主移動技術51
132機器人自主作業(yè)技術58
14動態(tài)自組網技術62
141異構無線傳感器網絡63
142節(jié)點動態(tài)路由及協(xié)議64
143自組網節(jié)點研制及實驗研究66
第2章智能機器人實戰(zhàn)應用技術72
21基于深度學習的欠分辨率圖像理解技術72
211圖像理解技術概述72
212危險品比對數(shù)據(jù)庫73
213基于深度學習的數(shù)據(jù)分類77
214基于深度學習的目標檢測84
22基于全息感知融合的警用機器人偵查技術91
221智能機器人偵查技術概述91
222全息感知技術94
23基于類腦神經網絡的視頻數(shù)據(jù)處理技術99
231視圖處理模型99
232描述內容處理模型104
233類不均衡應用的數(shù)據(jù)挖掘105
24危險評估模型的現(xiàn)場處置在線分類和目標定位技術111
241危險目標多尺度特征提取111
242基于危險評估模型的態(tài)勢感知與估計114
243關鍵技術研究與實現(xiàn)116
第3章安保機器人關鍵技術124
31卡口安保機器人爆炸物自動檢測技術124
311機器人爆炸物自動檢測系統(tǒng)組成124
312機器人爆炸物自動檢測子系統(tǒng)機械設計126
313基于ROS的軟件設計128
32人體特征檢測——語音識別技術132
321語音識別系統(tǒng)132
322語音識別實驗134
33卡口安保機器人通信技術135
34道口綜合檢查機器人系統(tǒng)設計136
341系統(tǒng)工作場景設計136
342系統(tǒng)工作流程設計136
343系統(tǒng)硬件架構設計137
344系統(tǒng)軟件架構設計138
35道口綜合檢查機器人關鍵技術及其理論研究138
351基于深度學習的目標識別138
352目標準確定位算法140
353基于Octree的障礙物建模與避碰140
354基于機器視覺的機械臂運動規(guī)劃141
36道口綜合檢查機器人系統(tǒng)平臺142
361基于深度學習的目標檢測器142
362基于視覺伺服的機器人運動控制系統(tǒng)142
363道口檢查機器人系統(tǒng)144
364車輛多元特征識別率測試144
37動態(tài)環(huán)境下人車物多元特征取證技術145
371面向人員的多要素動態(tài)采集技術145
372面向車輛的多元特征取證技術160
38人機協(xié)同的目標跟蹤與主動防控技術161
381人機協(xié)同的主動圍捕路徑規(guī)劃技術161
382人機協(xié)同的目標跟蹤與主動防控實驗163第4章巡邏機器人關鍵技術169
41室外多路況巡邏機器人設計實現(xiàn)169
411室外多路況巡邏機器人平臺總體設計169
412室外多路況巡邏機器人定位與導航技術174
413室外多路況巡邏機器人后臺系統(tǒng)設計182
414基于多傳感信息融合的典型警情識別技術188
42具有靈活操作能力的室內巡邏機器人平臺研制194
421室內巡邏機器人移動平臺與自主定位194
422室內巡邏機器人手眼系統(tǒng)的系統(tǒng)設計與集成196
43基于虛擬現(xiàn)實的智能巡視系統(tǒng)研制199
431基于虛擬現(xiàn)實的在線巡視系統(tǒng)集成199
432遠程監(jiān)控系統(tǒng)的總體方案設計201
433遠程監(jiān)控系統(tǒng)的虛擬現(xiàn)實模塊設計203
434遠程監(jiān)控系統(tǒng)的匹配注冊模塊設計211
第5章處置機器人關鍵技術214
51腿足式多運動模態(tài)警用移動機器人設計214
511全肘式四足移動平臺結構設計214
512電動力四足平臺控制系統(tǒng)設計220
513機器人柔順控制技術225
514機器人攀爬步態(tài)規(guī)劃233
52應急處置移動平臺研究238
521履帶式移動平臺238
522輪足式移動平臺240
53處置機械臂設計249
531七軸機械臂的設計249
532液壓驅動操作臂設計257
54處置機器人人機協(xié)作技術260
541機器人環(huán)境感知與自主跟隨技術260
542基于激光掃描儀的環(huán)境感知與自主跟隨260
543基于視覺傳感器的機器人跟隨技術263
第6章警用機器人指揮控制技術268
61警用機器人需求與設計268
611警用機器人定義分類268
612警用機器人實戰(zhàn)需求269
613警用機器人設計要求270
614警用機器人功能需求271
62警用機器人通信安全技術280
621警用機器人系統(tǒng)基本架構280
622警用機器人通信方式281
623警用機器人通信安全286
624機器人平臺的安全架構287
63警用機器人平臺技術295
631平臺概述295
632設計原則295
633平臺架構296
634平臺功能301
635平臺接口302
636平臺容錯系統(tǒng)305
637業(yè)務應用307
64警務知識圖譜技術研究316
641警務知識圖譜理論316
642警務知識圖譜構建方法317
643知識圖譜本體設計321
644機器人工作模式與圖譜應用323
參考文獻325
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