《Autoware與自動駕駛技術(shù)》從代碼實現(xiàn)角度系統(tǒng)地介紹了自動駕駛車輛軟件系統(tǒng)，詳細剖析了自動駕駛開源解決方案Autoware的技術(shù)實現(xiàn)過程和原理，并介紹了基于Autoware的自動駕駛工程開發(fā)案例。《Autoware與自動駕駛技術(shù)》首先為讀者介紹Autoware總體架構(gòu)及安裝指南，接著按照感知、定位、決策、控制四大模塊分章分析Autoware內(nèi)對應(yīng)模塊中各個基礎(chǔ)ROS節(jié)點的技術(shù)實現(xiàn)細節(jié)及原理，后詳細介紹基于Autoware開發(fā)無人駕駛車輛軟件系統(tǒng)的工程實踐案例及后續(xù)研發(fā)方向，幫助讀者從實操角度深入了解無人駕駛技術(shù)落地應(yīng)用相關(guān)知識。
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目錄
序
前言
第1章 Autoware 概述及安裝指南 1
1.1 Autoware 概述 1
1.1.1 機器人操作系統(tǒng) 1
1.1.2 Autoware 基本介紹 2
1.2 Autoware 安裝指南 3
1.2.1 基本配置信息 3
1.2.2 項目編譯 5
1.2.3 示例運行 6
1.3 本章小結(jié) 10
參考文獻 10
第2章 Autoware 感知模塊解析 11
2.1 自動駕駛感知模塊概述 11
2.1.1 自動駕駛感知背景 11
2.1.2 Autoware 感知模塊概述 12
2.2 vision_ssd_detect 13
2.2.1 SSD 模型原理解析 13
2.2.2 vision_ssd_detect 代碼解讀 15
2.2.3 小結(jié) 28
2.3 vision_darknet_detect 28
2.3.1 YOLO 系列模型原理解析 28
2.3.2 vision_darknet_detect 代碼解讀 34
2.3.3 小結(jié) 43
2.4 trafficlight_recognizer 43
2.4.1 feat_proj 代碼解讀 45
2.4.2 region_tlr 代碼解讀 52
2.4.3 region_tlr_mxnet 代碼解讀 63
2.4.4 region_tlr_ssd 代碼解讀 73
2.4.5 小結(jié) 76
2.5 vision_segment_enet_detect 76
2.5.1 ENet 模型原理解析 76
2.5.2 vision_segment_enet_detect 代碼解讀 78
2.5.3 小結(jié) 85
2.6 本章小結(jié) 85
參考文獻 85
第3章 Autoware 定位模塊解析 88
3.1 自動駕駛定位模塊概述 88
3.1.1 自動駕駛定位背景 88
3.1.2 Autoware 定位模塊概述 93
3.2 Autoware 定位模塊基礎(chǔ)操作 94
3.2.1 使用rosbag 數(shù)據(jù)構(gòu)建點云地圖 94
3.2.2 使用rosbag 數(shù)據(jù)進行激光點云定位 98
3.3 定位模塊內(nèi)ROS 節(jié)點詳解 99
3.3.1 節(jié)點ndt_mapping 100
3.3.2 節(jié)點ndt_matching 119
3.4 本章小結(jié) 133
參考文獻 133
第4章 Autoware 決策規(guī)劃模塊解析 134
4.1 自動駕駛決策規(guī)劃模塊概述 134
4.1.1 自動駕駛決策規(guī)劃背景 134
4.1.2 Autoware 決策規(guī)劃模塊概述 136
4.2 Autoware 決策規(guī)劃模塊基礎(chǔ)操作 138
4.2.1 使用rosbag 數(shù)據(jù)生成軌跡點 138
4.2.2 使用rosbag 數(shù)據(jù)進行路徑規(guī)劃 140
4.3 決策規(guī)劃模塊內(nèi)ROS 節(jié)點詳解 141
4.3.1 節(jié)點waypoint_saver 142
4.3.2 節(jié)點waypoint_extractor 145
4.3.3 節(jié)點waypoint_loader 150
4.3.4 節(jié)點waypoint_replanner 160
4.3.5 節(jié)點waypoint_marker_publisher 178
4.3.6 節(jié)點lane_navi 188
4.3.7 節(jié)點lane_rule 212
4.3.8 節(jié)點lane_stop 227
4.3.9 節(jié)點lane_select 229
4.3.10 節(jié)點astar_avoid 250
4.3.11 節(jié)點velocity_set 272
4.4 本章小結(jié) 280
參考文獻 281
第5章 Autoware 控制模塊解析 282
5.1 自動駕駛控制模塊概述 282
5.1.1 自動駕駛控制模塊背景 282
5.1.2 Autoware 控制模塊概述 283
5.2 Autoware 控制模塊基礎(chǔ)操作 285
5.2.1 使用rosbag 數(shù)據(jù)進行路徑點跟蹤前提 285
5.2.2 確定純跟蹤控制節(jié)點 286
5.3 純跟蹤節(jié)點詳解 287
5.3.1 pure_pursuit 節(jié)點 287
5.3.2 twist_filter 節(jié)點 308
5.4 Autoware 控制模塊模型預(yù)測控制 311
5.4.1 節(jié)點啟動 311
5.4.2 mpc_waypoints_converter 節(jié)點詳解 312
5.4.3 mpc_follower 節(jié)點詳解 316
5.5 本章小結(jié) 337
參考文獻 337
第6章 Autoware 自動駕駛開發(fā)指南 338
6.1 案例一：3D 車輛模型 338
6.2 案例二：人機交互界面 342
6.3 案例三：功能填充 349
6.4 本章小結(jié) 353
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