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目錄 前言 第1章 緒論 1 1.1 概述 1 1.2 國內(nèi)外并聯(lián)機構研究狀況 4 1.2.1 國外并聯(lián)機構發(fā)展狀況 4 1.2.2 國內(nèi)并聯(lián)機構發(fā)展狀況 9 1.2.3 并聯(lián)機構靜剛度研究概況 12 1.2.4 并聯(lián)機構剛度優(yōu)化設計的發(fā)展 16 1.3 并聯(lián)機構靜剛度特性研究的目的與意義 17 第2章 并聯(lián)機構運動特性分析 20 2.1 概述 20 2.2 基于螺旋理論的機構分析 21 2.2.1 并聯(lián)機構簡介 21 2.2.2 螺旋理論基礎 23 2.2.3 機構的自由度分析 26 2.2.4 機構輸入選取的合理性判斷 31 2.3 并聯(lián)機床的運動特性分析 35 2.3.1 影響系數(shù)矩陣 35 2.3.2 機構的主螺旋分析 37 2.4 并聯(lián)機構運動學分析 43 2.4.1 并聯(lián)機構的位置逆解 44 2.4.2 并聯(lián)機構的位置正解 50 2.4.3 并聯(lián)機構速度表達式 51 2.5 并聯(lián)機構工作空間分析 54 2.5.1 并聯(lián)機構工作空間的求解方法 55 2.5.2 3-TPT并聯(lián)機構工作空間的求解 58 2.6本章小結 64 第3章 并聯(lián)機構靜剛度特性分析 65 3.1 概述 65 3.2 并聯(lián)機構靜力學分析 66 3.3 并聯(lián)機構整機靜剛度矩陣求解 70 3.3.1 并聯(lián)機構剛度矩陣的分析 70 3.3.2 并聯(lián)機構剛度模型建立 73 3.3.3 并聯(lián)機構的支鏈剛度求解 74 3.3.4 3-TPT并聯(lián)機構整機剛度求解 82 3.4 本章小結 84 第4章 并聯(lián)機構靜剛度特性的實驗研究 85 4.1 概述 85 4.2 傳遞函數(shù)的求取 88 4.2.1 振動系統(tǒng)的運動方程 88 4.2.2 正交條件及模態(tài)正則化 90 4.2.3 頻率響應函數(shù)及模態(tài)參數(shù)識別方法 93 4.3 剛度和阻尼系數(shù)識別方法 93 4.4 激勵方法的選擇 95 4.5 機構剛度和阻尼系數(shù)識別實驗 99 4.5.1 虛擬仿真實驗分析 99 4.5.2 模態(tài)測試實驗分析 102 4.6 本章小結 106 第5章 并聯(lián)機構剛度性能評價方法研究 107 5.1 概述 107 5.2 最小特征值法的理論與仿真 109 5.2.1 最小特征值法的理論 109 5.2.2 最小特征值法的仿真 110 5.3 靜剛度性能商法的理論與仿真 112 5.3.1 靜剛度性能商法的理論 113 5.3.2 靜剛度性能商法的仿真 114 5.4 工作空間性能評價指標分析 120 5.4.1 工作空間體積評價 120 5.4.2 工作空間極限點評價 122 5.5 本章小結 124 第6章 基于剛度特性的并聯(lián)機構結構優(yōu)化 126 6.1 概述 126 6.2 并聯(lián)機構整機結構尺寸優(yōu)化 129 6.2.1 結構尺寸對機構剛度的影響分析 129 6.2.2 并聯(lián)機構剛度優(yōu)化模型 135 6.2.3 3-TPT并聯(lián)機構剛度優(yōu)化模型求解 138 6.3 優(yōu)化設計有效性分析 139 6.3.1 利用最小特征值法評價剛度優(yōu)化情況 140 6.3.2 利用靜剛度性能商法評價剛度優(yōu)化情況 141 6.4 本章小結 143 參考文獻 145