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本書內容包括五個方面：第一部分系統(tǒng)地論述了各種線性、非線性系統(tǒng)(包括開環(huán)不穩(wěn)定系統(tǒng))，根據不同控制要求建立特征模型的理論，以及具體實現的技術方法；第二部分論述了特征模型的參數估計新方法以及基于特征模型的控制方法；第三部分分析和證明了基于特征模型的自適應控制器與原實際對象組成閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；第四部分介紹了幾類不同特征對象的工程應用情況，如嫦娥返回再入控制、滅菌制藥工程、城市污水處理等實際工程應用，以及實際工程對象的仿真研究；第五部分為總結和展望。