本書從應用型人才培養(yǎng)的實際應用要求出發(fā)，根據(jù)高等職業(yè)院校的培養(yǎng)目標編寫。書中介紹了機器人的一般知識，對工業(yè)機器人的性能參數(shù)、本體結(jié)構(gòu)、核心部件等進行了完整詳細的講解，對工業(yè)機器人的運動控制技術(shù)、手動操作以及移動要素的定義、RAPID程序結(jié)構(gòu)、常用指令的編程格式與要求、參數(shù)編程技術(shù)、應用程序設計等進行了全面系統(tǒng)闡述。
本書按項目式教材體例編寫，分四個項目、十二個任務。每個任務均有明確的知識、能力目標，設有基礎學習、實踐指導、拓展提高、技能訓練四個教學環(huán)節(jié)，教學內(nèi)容由理論到實踐，由淺入深，循序漸進，層次分明，易教易學。
本書可作為高等職業(yè)院校工業(yè)機器人技術(shù)、機電一體化技術(shù)、機械制造與自動化、電氣自動化技術(shù)、機電設備維護、機電設備維修、精密機械、數(shù)控技術(shù)應用等專業(yè)的教材，也可供應用型本科院校師生與工程技術(shù)人員參考。
項目一認識工業(yè)機器人1
任務1了解機器人分類及應用1
基礎學習2
一、機器人的產(chǎn)生及定義2
二、機器人的發(fā)展4
三、機器人的分類5
實踐指導7
一、工業(yè)機器人的分類及應用7
二、工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)與產(chǎn)品10
拓展提高13
一、服務機器人簡介13
二、機器人生產(chǎn)國及水平15
技能訓練18
任務2熟悉工業(yè)機器人性能19
基礎學習19
一、工業(yè)機器人的組成與特點19
二、工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)23
實踐指導27
一、工業(yè)機器人的技術(shù)性能27
二、主要技術(shù)參數(shù)及說明29
拓展提高33
一、工業(yè)機器人與數(shù)控機床33
二、工業(yè)機器人與機械手34
技能訓練35
項目二工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)分析37
任務1熟悉本體結(jié)構(gòu)37
基礎學習37
一、垂直串聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)37
二、機器人手腕結(jié)構(gòu)40
實踐指導43
一、機身結(jié)構(gòu)實例43
二、手腕結(jié)構(gòu)實例45
拓展提高48
一、SCARA機器人48
二、Delta機器人48
技能訓練49
任務2熟悉諧波減速器49
基礎學習49
一、諧波減速器結(jié)構(gòu)與原理49
二、諧波減速器產(chǎn)品54
實踐指導56
一、諧波減速器結(jié)構(gòu)實例56
二、諧波減速器安裝與維護60
拓展提高63
一、諧波減速器主要技術(shù)參數(shù)63
二、諧波減速器選擇67
技能訓練70
任務3熟悉RV減速器71
基礎學習71
一、RV減速器結(jié)構(gòu)與原理71
二、RV減速器產(chǎn)品76
實踐指導78
一、RV減速器結(jié)構(gòu)實例78
二、RV減速器安裝與維護79
拓展提高83
一、RV減速器主要技術(shù)參數(shù)83
二、RV減速器選擇90
技能訓練93
項目三工業(yè)機器人運動控制95
任務1定義坐標系與姿態(tài)95
基礎學習96
一、機器人控制基準與軸組96
二、機器人本體坐標系99
三、機器人本體姿態(tài)101
實踐指導104
一、工具坐標系及姿態(tài)104
二、其他作業(yè)坐標系106
拓展提高108
坐標旋轉(zhuǎn)的四元數(shù)表示108
技能訓練110
任務2定義移動要素114
基礎學習114
一、移動目標位置定義114
二、到位區(qū)間定義117
三、移動速度定義119
實踐指導120
一、RAPID程序點定義120
二、RAPID到位區(qū)間定義122
三、RAPID移動速度定義125
拓展提高126
RAPID工具、工件數(shù)據(jù)定義126
技能訓練129
任務3控制機器人運動130
基礎學習131
一、機器人手動操作131
二、機器人自動運動135
實踐指導138
一、ABB機器人手動操作138
二、RAPID移動指令編程143
拓展提高147
ABB機器人的快速設置147
技能訓練153
項目四RAPID程序編制156
任務1創(chuàng)建RAPID應用程序156
基礎學習157
一、RAPID程序組成與結(jié)構(gòu)157
二、RAPID程序格式與要求162
實踐指導164
一、程序聲明與數(shù)據(jù)定義164
二、普通子程序與調(diào)用167
拓展提高171
功能、中斷子程序與調(diào)用171
技能訓練174
任務2掌握RAPID常用指令175
基礎學習176
一、運動控制指令與編程176
二、基本輸入/輸出指令與編程180
實踐指導185
一、控制點輸出指令與編程185
二、程序運行控制指令與編程189
拓展提高193
I/O中斷指令及編程193
技能訓練196
任務3熟悉RAPID參數(shù)編程198
基礎學習199
一、表達式與運算指令199
二、數(shù)據(jù)運算與轉(zhuǎn)換函數(shù)201
三、移動數(shù)據(jù)讀入與轉(zhuǎn)換函數(shù)204
實踐指導206
一、程序偏移指令編程206
二、位置偏置與鏡像函數(shù)編程211
三、坐標測定與變換函數(shù)編程213
拓展提高215
工具及工件坐標系測定指令215
技能訓練218
任務4RAPID程序設計案例220
基礎學習221
一、應用程序設計要求221
二、弧焊指令簡介222
實踐指導224
一、程序設計思路224
二、程序設計示例226
拓展提高229
機器人弧焊系統(tǒng)229
參考文獻233
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