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第1章 緒論 （1）
1．1 引言 （1）
1．1．1 控制工程發(fā)展史 （1）
1．1．2 機(jī)械控制工程的研究對(duì)象與任務(wù) （2）
1．2 控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介 （3）
1．2．1 控制系統(tǒng)的分類(lèi) （3）
1．2．2 閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成 （6）
1．2．3 對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求 （7）
本章小結(jié) （7）
習(xí)題1 （8）
第2章 拉普拉斯變換 （9）
2．1 復(fù)變量與復(fù)變函數(shù) （10）
2．1．1 復(fù)變量 （10）
2．1．2 復(fù)變函數(shù) （10）
2．1．3 歐拉公式 （10）
2．2 拉氏變換的概念 （11）
2．2．1 問(wèn)題的提出 （11）
2．2．2 拉氏變換的存在定理 （12）
2．3 拉氏變換的性質(zhì) （18）
2．3．1 線(xiàn)性性質(zhì) （18）
2．3．2 微分性質(zhì) （19）
2．3．3 積分性質(zhì) （21）
2．3．4 位移性質(zhì) （22）
2．3．5 延遲性質(zhì) （22）
2．3．6 尺度變換 （23）
2．3．7 初值定理、終值定理 （24）
2．4 拉氏逆變換 （26）
2．5 卷積 （31）
2．5．1 卷積的概念 （31）
2．5．2 卷積定理 （32）
本章小結(jié) （36）
習(xí)題2 （36）
第3章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 （39）
3．1 系統(tǒng)的微分方程 （40）
3．1．1 建立微分方程的基本步驟 （40）
3．1．2 機(jī)械系統(tǒng)的微分方程 （41）
3．1．3 電氣系統(tǒng)的微分方程 （44）
3．1．4 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程 （46）
3．1．5 系統(tǒng)的相似性 （49）
3．2 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) （50）
3．2．1 傳遞函數(shù)的基本概念 （50）
3．2．2 傳遞函數(shù)的零點(diǎn)、極點(diǎn)和放大系數(shù) （51）
3．2．3 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) （52）
3．3 系統(tǒng)方框圖及其簡(jiǎn)化 （64）
3．3．1 系統(tǒng)傳遞函數(shù)的方框圖表示 （65）
3．3．2 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化 （70）
3．3．3 公式法化簡(jiǎn)系統(tǒng)方框圖 （75）
3．4 信號(hào)流圖與梅森增益公式 （76）
3．4．1 信號(hào)流圖 （76）
3．4．2 梅森增益公式 （78）
3．5 輸入和干擾同時(shí)作用下的系統(tǒng)傳遞函數(shù) （80）
本章小結(jié) （83）
習(xí)題3 （84）
第4章 時(shí)間響應(yīng)分析 （89）
4．1 概述 （89）
4．1．1 時(shí)間響應(yīng)及其組成 （90）
4．1．2 典型試驗(yàn)信號(hào) （90）
4．2 一階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng) （92）
4．2．1 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) （92）
4．2．2 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) （93）
4．2．3 單位脈沖響應(yīng)和單位階躍響應(yīng)的關(guān)系 （94）
4．3 二階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng) （94）
4．3．1 二階系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)形式 （94）
4．3．2 二階系統(tǒng)特征方程的根與阻尼比的關(guān)系 （95）
4．3．3 二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) （96）
4．3．4 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) （98）
4．3．5 二階系統(tǒng)響應(yīng)的性能指標(biāo) （101）
4．4 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析 （106）
4．4．1 系統(tǒng)誤差與偏差的關(guān)系 （106）
4．4．2 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 （107）
4．4．3 靜態(tài)誤差系數(shù) （110）
本章小結(jié) （112）
習(xí)題4 （113）
第5章 系統(tǒng)頻率響應(yīng)分析 （115）
5．1 頻率特性概述 （115）
5．1．1 頻率特性的概念 （115）
5．1．2 頻率特性的特點(diǎn)和作用 （118）
5．2 頻率特性的極坐標(biāo)圖（Nyquist圖） （120）
5．2．1 典型環(huán)節(jié)的Nyquist圖 （120）
5．2．2 Nyquist圖的一般繪制方法 （124）
5．3 頻率特性的對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖（Bode圖） （128）
5．3．1 概述 （128）
5．3．2 典型環(huán)節(jié)的Bode圖 （129）
5．3．3 Bode圖的一般繪制方法 （134）
5．4 閉環(huán)頻率特性 （140）
5．5 最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng) （141）
5．6 根據(jù)頻率特性曲線(xiàn)估計(jì)系統(tǒng)傳遞函數(shù) （142）
5．6．1 確定放大倍數(shù)K （142）
5．6．2 各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)確定 （143）
本章小結(jié) （145）
習(xí)題5 （145）
第6章 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 （147）
6．1 系統(tǒng)穩(wěn)定的概念和條件 （147）
6．1．1 系統(tǒng)穩(wěn)定的基本概念 （147）
6．1．2 系統(tǒng)穩(wěn)定性與特征根的關(guān)系 （148）
6．1．3 系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件 （149）
6．2 勞斯（Routh）穩(wěn)定判據(jù) （150）
6．2．1 系統(tǒng)穩(wěn)定的必要條件 （150）
6．2．2 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 （151）
6．2．3 勞斯判據(jù)的特殊情況 （153）
6．3 Nyquist穩(wěn)定判據(jù) （154）
6．3．1 米哈伊洛夫定理 （154）
6．3．2 Nyquist穩(wěn)定判據(jù)的證明 （156）
6．3．3 開(kāi)環(huán)含有積分環(huán)節(jié)的Nyquist圖 （158）
6．3．4 具有延時(shí)環(huán)節(jié)的系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 （160）
6．3．5 Nyquist穩(wěn)定判據(jù)應(yīng)用舉例 （161）
6．4 Bode穩(wěn)定判據(jù) （163）
6．5 系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 （166）
6．5．1 相位裕度? （166）
6．5．2 幅值裕度Kg （167）
本章小結(jié) （170）
習(xí)題6 （170）
第7章 系統(tǒng)校正 （172）
7．1 系統(tǒng)的性能指標(biāo) （173）
7．1．1 時(shí)域性能指標(biāo) （173）
7．1．2 頻域性能指標(biāo) （173）
7．2 系統(tǒng)校正 （177）
7．2．1 校正的概念 （177）
7．2．2 校正方式 （177）
7．3 串聯(lián)校正 （178）
7．3．1 增益校正 （178）
7．3．2 相位超前校正 （180）
7．3．3 相位滯后校正 （183）
7．3．4 相位滯后－超前校正 （187）
7．4 PID校正 （191）
7．4．1 PID控制規(guī)律及其實(shí)現(xiàn) （191）
7．4．2 PID調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) （195）
7．5 反饋校正 （198）
本章小結(jié) （203）
習(xí)題7 （203）
第8章 根軌跡法 （207）
8．1 根軌跡概述 （207）
8．2 繪制根軌跡的基本條件 （210）
8．2．1 繪制根軌跡的幅值條件 （210）
8．2．2 繪制根軌跡的相位條件 （211）
8．3 根軌跡的繪制 （211）
8．3．1 根軌跡的繪制準(zhǔn)則 （211）
8．3．2 根軌跡的繪制實(shí)例 （213）
本章小結(jié) （217）
習(xí)題8 （217）
第9章 線(xiàn)性離散系統(tǒng) （219）
9．1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述 （220）
9．1．1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成 （220）
9．1．2 信號(hào)的采樣與采樣定理 （222）
9．2 Z變換 （225）
9．2．1 Z變換的定義 （225）
9．2．2 Z變換的性質(zhì) （227）
9．2．3 Z反變換 （229）
9．3 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 （232）
9．3．1 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的差分方程 （232）
9．3．2 脈沖傳遞函數(shù) （235）
9．4 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 （240）
9．4．1 線(xiàn)性離散系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件 （240）
9．4．2 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù) （242）
9．4．3 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析 （244）
9．5 線(xiàn)性離散系統(tǒng)的校正與設(shè)計(jì) （247）
9．5．1 對(duì)數(shù)頻率特性法校正 （247）
9．5．2 有限拍設(shè)計(jì) （251）
9．5．3 數(shù)字PID控制 （256）
本章小結(jié) （262）
習(xí)題9 （263）
第10章 MATLAB在控制工程中的應(yīng)用 （266）
10．1 MATLAB簡(jiǎn)介 （34）
10．2 用MATLAB進(jìn)行瞬態(tài)響應(yīng)分析 （267）
10．2．1 線(xiàn)性系統(tǒng)的MATLAB表示 （267）
10．2．2 系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的求法 （268）
10．2．3 系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)的求法 （268）
10．3 用MATLAB進(jìn)行頻率響應(yīng)分析 （269）
10．3．1 用MATLAB作Bode圖 （269）
10．3．2 用MATLAB作Nyquist圖 （271）
10．4 SIMULINK應(yīng)用 （272）
10．4．1 SIMULINK概述 （272）
10．4．2 啟動(dòng)SIMULINK工具包 （273）
10．4．3 用SIMULINK創(chuàng)建系統(tǒng)模型 （274）
10．4．4 用SIMULINK進(jìn)行系統(tǒng)仿真 （277）
本章小結(jié) （278）
附錄A 習(xí)題參考答案 （280）
參考文獻(xiàn) （289）