《星球車》通過研究星球車的使用特點、移動方式和結(jié)構(gòu)特點，著重討論了星球車運動的控制問題和試驗操作問題�！缎乔蜍嚒诽貏e介紹了以星球車原理為基礎(chǔ)制造的新型移動機(jī)械和自動運輸裝置CTP-1，以及在清除切爾諾貝利核電站事故后果時的應(yīng)用情況。
《星球車》可為在不利于人的惡劣環(huán)境中使用的技術(shù)設(shè)備和自動裝置的制造者提供參考，可為從事地面運輸機(jī)械的設(shè)計師提供借鑒。
《星球車》共分9章，內(nèi)容包括：星球車的工作條件、用途、主要移動方法及其行進(jìn)裝置，星球車系統(tǒng)及部件的結(jié)構(gòu)特點，對星球車運動的控制，確保摩擦部件的工作能力及摩擦部件的試驗，確定星球車行進(jìn)裝置黏著牽引特性及進(jìn)行行走試驗的方法，星球車結(jié)構(gòu)實例及一些使用結(jié)果，運用星球車研究火星及解決“地球”問題的前景�？蔀樵诓焕谌说膼毫迎h(huán)境中使用的技術(shù)設(shè)備和自動裝置的制造者提供參考，也可為從事地面運輸機(jī)械的設(shè)計師提供借鑒。
第1章 星球車的工作條件
1.1 關(guān)于某些行星及其衛(wèi)星的概述
1.2 行星及其衛(wèi)星表面的氣候條件
1.3 行星及其衛(wèi)星土壤表層的結(jié)構(gòu)、地貌及其機(jī)械物理特性
1.3.1 對行星及其衛(wèi)星表面的研究方法
1.3.2 月球
1.3.3 火星
1.3.4 金星
1.3.5 水星
1.3.6 木星的衛(wèi)星
1.3.7 符合星球車運動條件的一般情況
第2章 星球車的用途
2.1 特點
2.2 分類和要求
2.3 工作時問和工作壽命
2.4 星球車的標(biāo)準(zhǔn)化
第3章 星球車的主要移動方法及其行進(jìn)裝置
3.1 輪式和履帶式行進(jìn)裝置
3.1.1 星球車支撐牽引通過能力和斷面通過能力的估算參數(shù)
3.1.2 靈活性、機(jī)動性和可控性
3.1.3 改變星球車運動方向系統(tǒng)
3.1.4 提高輪式行進(jìn)裝置和履帶式行進(jìn)裝置效率的途徑
3.2 運輸機(jī)械行進(jìn)裝置的步進(jìn)原理
3.2.1 運輸機(jī)械實現(xiàn)步進(jìn)移動方式的一些方法
3.2.2 步進(jìn)運動的動力學(xué)
3.2.3 步進(jìn)機(jī)的通過能力
3.2.4 能量消耗
3.3 輪一步進(jìn)式行進(jìn)裝置
3.3.1 基本的前提條件
3.3.2 輪一步進(jìn)運動的特點
3.3.3 輪一步進(jìn)式行進(jìn)裝置的運動學(xué)
3.3.4 合成連續(xù)運動的輪一步進(jìn)行進(jìn)機(jī)構(gòu)的一些方法
3.3.5 對斷續(xù)運動輪一步進(jìn)行進(jìn)裝置的某些綜合方法
3.4 在超低重力作用下移動的特點
第4章 星球車系統(tǒng)及部件的結(jié)構(gòu)特點
4.1 承載結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的特點
4.2 行進(jìn)裝置
4.2.1 輪式行進(jìn)裝置
4.2.2 履帶式行進(jìn)裝置
4.3 懸掛裝置
4.4 傳動機(jī)構(gòu)
4.4.1 機(jī)電傳動機(jī)構(gòu)的原理
4.4.2 牽引電驅(qū)動機(jī)構(gòu)
4.4.3 傳動部件的設(shè)計
4.4.4 輪一步進(jìn)行進(jìn)裝置獨立驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點
4.5 制動系統(tǒng)
4.6 動力裝置
第5章 對星球車運動的控制
5.1 星球車(作為控制對象)的特點以及對控制系統(tǒng)的要求
5.2 星球車工作效率的評定標(biāo)準(zhǔn)
5.3 建立星球車運動控制系統(tǒng)的原則，解決控制運動問題的方法
5.3.1 對星球車運動的控制和控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
5.3.2 星球車控制系統(tǒng)中的等級安排
5.4 決策的系統(tǒng)
5.4.1 決策系統(tǒng)的任務(wù)和結(jié)構(gòu)
5.4.2 形成外部環(huán)境模型的方法
5.4.3 形成通過能力概念的裝置
5.4.4 規(guī)劃軌跡和制定命令信息的裝置
5.5 星球車信息系統(tǒng)綜合裝置
5.5.1 對信息系統(tǒng)綜合裝置的要求及其結(jié)構(gòu)
5.5.2 預(yù)報外形通過能力的方法
5.5.3 預(yù)測支撐通過能力的方法
5.5.4 測定空間位置角
5.5.5 計算運動路線
5.5.6 測定構(gòu)件力矩負(fù)載系統(tǒng)和觸覺敏化系統(tǒng)
5.6 控制運動系統(tǒng)的實例
第6章 確保摩擦部件的工作能力及摩擦部件的試驗
6.1 在宇宙中以及在行星上使用摩擦部件的特點
6.2 確保摩擦部件工作能力的方法
6.3 摩擦部件的潤滑劑和材料
6.4 星球車部件及材料的熱真空試驗
第7章 確定星球車行進(jìn)裝置黏著牽引特性及進(jìn)行行走試驗的方法
7.1 輪式行進(jìn)裝置在月球引力條件下的黏著牽引特性的試驗研究
7.2 確定行進(jìn)裝置在土壤中下沉的計算方法
7.3 星球車的行走試驗
7.3.1 行走試驗方法的基礎(chǔ)
7.3.2 行走試驗的方法
7.3.3 實驗平臺的選擇
7.3.4 用于進(jìn)行行走試驗的設(shè)備
第8章 星球車結(jié)構(gòu)實例及一些使用結(jié)果
8.1 月球車-1和月球車-2
8.2 月球車-1和月球車-2的使用結(jié)果
8.2.1 月球車的運動路線
8.2.2 自動車架的黏著牽引特性
8.2.3 使用技術(shù)參數(shù)
8.3 LRV月球車
第9章 運用星球車研究火星及解決“地球”問題的前景
9.1 借助于可移動設(shè)備研究火星表面的原理及其結(jié)構(gòu)特點
9.2 切爾諾貝利核電站事故后使用的自動運輸機(jī)
9.2.1 CTP-1在切爾諾貝利核電站的使用條件
9.2.2 CTP-1自動車架的結(jié)構(gòu)
9.2.3 CTP-1的試驗操作和使用
后記
參考文獻(xiàn)
附錄A 俄文版原書相關(guān)信息
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